Key information

Title: Fremgangsmåte og system for å utføre geofysiske undersøkelser med autonome undervannsfarkoster
Application number: 20131536
Case type: National
Status: 20.07.2021 P.g.a. manglende svar. Søker har ikke begjært gjenopptakelse
Filed: 18.11.2013
Priority: 06.12.2012 US 13/706,485
Effective date: 18.11.2013
Publicly available: 09.06.2014
Applicant: PGS Geophysical AS (NO)
Inventor: Stig Rune Lennart Tenghamn (US)
Agent: ACAPO AS (NO)

Abstract and drawing

Disclaimer: This text has been machine-scanned and may contain errors – please refer to "Publications" for legally binding content.

Det blir utført en geofysisk undersøkelse under en overflatehindring eller omkring et fast objekt eller en fast formasjon. I det minste noen av utførelses-eksemplene innbefatter: å programmere et slepemønster inn i et selvstendig undervannsfartøy; og å slepe en sensorstreamer under overflatehindringen eller omkring det faste objektet eller den faste formasjonen ved hjelp av det selvstendige undervannsfartøyet. I noen av utførelsesformene omfatter sensorstreameren en distribuert sensor i form av en optisk fiber. I noen av utførelsesformene er den optiske fiberen innkapslet i en ytre kappe av ettergivende materiale, hvor det ettergivende materialet blir eksponert for vann under slepingen.

Publications

Checking availability of the latest published version...

Documents

Expand

Download files (16)

Date

Date	Doc. No.	Process	Case number	In/Out	Journal description	To/from
06.12.2021	08-01	Saksbehandling	20131536	UT	Endelig Henleggelse	ACAPO AS
13.08.2021	07-01	Saksbehandling	20131536	UT	PT Henlagt manglede svar	ACAPO AS
20.01.2021	06-02	Saksbehandling	20131536	UT	PT report 10:10:19
20.01.2021	06-01	Saksbehandling	20131536	UT	Realitet patent	ACAPO AS
08.09.2015	05-01	Saksbehandling	20131536	UT	PT Batch Varsel om betaling av første årsavgift (3317)
27.03.2014	03-03	Saksbehandling	20131536	INN	Patenttegninger	Acapo AS
27.03.2014	03-02	Saksbehandling	20131536	INN	Beskrivelse	Acapo AS
27.03.2014	03-01	Saksbehandling	20131536	INN	Korrespondanse (hoved dok)	Acapo AS
22.11.2013	02-01	Saksbehandling	20131536	UT	Anmodning om Norsk oversettelse	Acapo AS
18.11.2013	01-07	Saksbehandling	20131536	INN	P16192NO00 figurer
18.11.2013	01-06	Saksbehandling	20131536	INN	Sammendrag
18.11.2013	01-05	Saksbehandling	20131536	INN	Krav
18.11.2013	01-04	Saksbehandling	20131536	INN	Beskrivelse
18.11.2013	01-03	Saksbehandling	20131536	INN	Overdragelsesdokument
18.11.2013	01-02	Saksbehandling	20131536	INN	Fullmakt
18.11.2013	01-01	Saksbehandling	20131536	INN	National Patent Application Form

Description, claims and drawings

Disclaimer: This text has been machine-scanned and may contain errors – please refer to "Publications" for legally binding content.

Description

Fremgangsmåte og system for utførelse av geofysiske undersøkelser med selvstendige undervannsfartøyer

Geofysiske undersøkelser slik som med seismisk eller elektromagnetisk avføling, er teknikker hvor to- eller tredimensjonale "bilder" av tilstanden til en undergrunnsformasjon blir tatt. Geofysiske undersøkelser finner sted ikke bare på land, men også i marine omgivelser. Marinbaserte geofysiske undersøkelser møter betydelige utfordringer som ikke påtreffes i forbindelse med landbaserte undersøkelsessystemer. Utførelse av geofysiske undersøkelser under overflatehindringer (slik som havis) eller omkring faste objekter eller formasjoner (slik som rigger, boretårn, koraller, vulkaner), spesielt når hindringen fullstendig dekker overflaten, er for eksempel vanskelige.

For å gi en detaljert beskrivelse av utførelseseksempler, vil det nå bli referert til de vedføyde tegningene hvor: Figur 1 viser en perspektivskisse med bortskårne deler av en geofysisk undersøkelse utført i et marint miljø under en overflatehindring i samsvar med minst noen utførelsesformer; Figur 2 viser en rekke tegninger for å beskrive distribuert seismisk avføling ved bruk av en optisk fiber i samsvar med minst noen utførelsesformer; Figur 3 viser et oppriss sett fra siden med bortskårne deler av utspørrings-energi reflektert fra en hydrokarbonholdig formasjon og avfølt ved hjelp av en optisk fiber i samsvar med minst noen utførelsesformer; Figur 4 viser en perspektivskisse med delvis bortskårne deler av en sensorstreamer i samsvar med minst noen utførelsesformer; Figur 5 viser en perspektivskisse av en sensorstreamer som omfatter dybdereguleringsanordninger i samsvar med minst noen utførelsesformer; Figur 6 viser et oppriss med delvis bortskårne deler av et selvstendig undervannsfartøy som innbefatter en spole i samsvar med minst noen utførelses-former; Figur 7 viser et blokkskjema over et reguleringssystem og en datainnsamlingsmodul for et selvstendig undervannsfartøy i samsvar med minst noen utførelsesformer; og Figur 8 viser en fremgangsmåte i samsvar med minst noen utførelsesformer av oppfinnelsen.

Visse uttrykk er brukt i den følgende beskrivelse og i patentkravene for å referere til spesielle systemkomponenter. Som en fagkyndig på området vil forstå, kan forskjellige selskaper referere til en komponent med forskjellige navn. Dette dokumentet mener ikke å skjelne mellom komponenter som har forskjellige navn, men ikke forskjellig funksjon.

I den følgende beskrivelse og i patentkravene er uttrykkene "innbefattende" og "omfattende" brukt på en åpen måte og skal dermed tolkes til å bety "innbefattende, men ikke begrenset til...". Uttrykket "kople" eller "tilkople" er også ment å bety enten en indirekte eller en direkte kopling eller forbindelse. Hvis en første anordning derfor er koplet til en annen anordning, kan denne forbindelsen være gjennom en direkte forbindelse eller gjennom en indirekte forbindelse via andre anordninger og koplingsanordninger.

"Marint miljø" skal bety en undervannsposisjon uansett vannets salinitet. Selv en undervannsposisjon i en ferskvannsmasse skal dermed anses som et marint miljø.

"Selvstendig undervannsfartøy" skal bety et fartøy som kan neddykkes i vann og som omfatter et fremdriftssystem for bruk i vann. Det selvstendige undervanns-fartøyet er konstruert og utformet slik at under i det minste en del av en dykke-operasjon er fartøyet ikke mekanisk forbundet med et overflatefartøy (for eksempel ikke tilkoplet ved hjelp av en trosse eller en kabel) og er ubemannet.

"Havis" skal bety en eller flere isstrukturer som flyter på vann hvor overflatedekningen av isstrukturen eller strukturene er minst nitti prosent (90 %). Uttrykket "havis" skal ikke si noe om saltholdigheten til det vannet som isen flyter på.

Den følgende beskrivelse er rettet mot forskjellige utførelsesformer av oppfinnelsen. Selv om en eller flere av disse utførelsesformene kan være foretrukket, skal de beskrevne utførelsesformene ikke tolkes eller på noen annen måte brukes som begrensende for omfanget av oppfinnelsen eller patentkravene. En fagkyndig på området vil i tillegg forstå at den følgende beskrivelse av et bredt anvendelses-område, og diskusjonen av en hvilken som helst utførelsesform er bare ment å være et eksempel på vedkommende utførelsesform og ikke ment å antyde at omfanget av beskrivelsen eller kravene er begrenset til denne utførelsesformen.

Forskjellige eksempler på systemer og fremgangsmåter er rettet mot slepte geofysisk undersøkelse i vanskelige marine omgivelser slik som under overflatehindringer eller omkring faste objekter eller formasjoner. Forskjellige eksempler på systemer og fremgangsmåter er mer spesielt rettet mot et sensorsystem slept av et selvstendig undervannsfartøy slik at geofysiske undersøkelser kan finne sted under overflatehindringer eller omkring faste objekter eller formasjoner. For å redusere slepekraften og likevel fremdeles frembringe den nær kontinuerlige dekningen langs sensorstreameren, kan avfølingselementene i sensorstreameren være en optisk fiber. Beskrivelsen dreier seg først om et eksempel på et system.

Figur 1 viser en perspektivskisse med delvis bortskårne deler av et system for å utføre geofysiske undersøkelser i et marint miljø under en overflatehindring. Figur 1 viser spesielt en situasjon hvor overflaten av vannet er dekket med havis 100. I noen situasjoner kan denne havisen 100 som vist fullstendig dekke det arealet som den seismiske undersøkelsen er ønsket tatt, noe som gjør marinbaserte seismiske undersøkelser ved bruk av sensorgrupper slept av overflatefartøy upraktiske om ikke umulige. Ved en dybde D under havisen 100 befinner havbunnen 102 seg, og under havbunnen 102 befinner det seg et eksempel på en hydrokarbonholdig formasjon 104.

For å utføre den geofysiske undersøkelsen under overflatehindringer eller omkring faste objekter eller formasjoner, blir det brukt et selvstendig undervanns-fartøy (AUV, autonomous underwater vehicle) 106 som sleperen sensorstreamer 110. Som navnet antyder er det selvstendige eller autonome undervannsfartøyet 106 en ubemannet neddykkbar anordning som kan programmeres på forhånd til å utføre visse operasjoner slik som dykking til en forutbestemt dybde, bevegelse langs en eller flere forutbestemte baner (for eksempel bane 112 som vist med stiplede linjer), returnere til en forutbestemt posisjon og vende tilbake til overflaten. I mange tilfeller er det selvstendige undervannsfartøyet 106 en batteridrevet anordning som har en eller flere former for fremdrift som er egnet for neddykket drift slik som drivmotorer illustrert ved drivmotoren 108 på skissen på figur 1. Flere detaljer vedrørende drift av det selvstendige undervannsfartøyet blir gitt nedenfor.

Sensorstreamere slept av overflatefartøyer i beslektede systemer er kom-plekse anordninger som omfatter en ytre kappe som definerer et indre volum, og hvor det i det indre volumet befinner seg mange anordninger slik som kommunika-sjonskabler; rep eller liner for å bære den aksiale belastningen; et antall individuelle avfølingsanordninger (for eksempel hydrofoner, geofoner, akselerometre, elektroder, magnetometre) ved atskilte posisjoner; så vel som oppdriftsfyllmateriale for å bidra til å fastsette oppdriften. I mange tilfeller kan sensorstreamere slept av overflate- fartøyer ha ytre diametere på fra 5 til 8 centimeter (cm) eller mer. Sensorstreamere med slike store ytre diametere resulterer i betydelig slepekraft for slepefartøyet. Selv om utvikling av tilstrekkelig slepekraft for overflatefartøyer ikke er noe problem, kan selvstendige undervannsfartøyer operere på batterikraft. Selv om betydelig slepekraft kan utvikles av elektriske motorer, er varigheten av en betydelig slepekraft med energi levert fra batterier, begrenset.

Det vises fremdeles til figur 1 hvor det for å redusere slepekraften i forbindelse med sensorstreamere slept av selvstendige undervannsfartøyer, sensorstreameren 110 i systemeksemplene er en distribuert sensor som omfatter en optisk fiber som avfølingselement. En optisk enkeltmodus fiber kan ha en ytre diameter på 1 millimeter (mm) eller mindre, og med forskjellige ytterligere kapper og anordninger (diskutert nærmere nedenfor) kan sensorstreameren 110 ha en ytre diameter på 10 mm eller mindre, og i noen systemeksempler kan sensorstreameren 110 ha en ytre diameter på 5 mm eller mindre. I noen tilfeller kan sensorstreameren 110 ha en lengde i størrelsesorden 8000 meter til 12000 meter hvor lengden til en viss grad er avhengig av dybden til det hydrokarbonholdige målereservoaret 104 under havbunnen 102. Slepekraften som brukes til å taue en sensorstreamer med en ytre diameter på 10 mm eller mindre, er betydelig mindre enn den slepekraften som brukes til å taue en sensorstreamer på 8 cm, og dermed kan den totale energi-ytelsen fra batterier ombord i det selvstendige undervannsfartøyet 106 under sleping være tilstrekkelig til å utføre en geofysisk undersøkelse og returnere til område hvor opphenting av det selvstendige undervannsfartøyet 106 er mulig. Beskrivelsen blir nå rettet mot eksempler på operative betraktninger for anvendelse av en optisk fiber som distribuert sensor.

Optiske fibere er effektive ved overføring av lys langs og inne i fiberen; men endringer i forskjellige fysiske egenskaper ved fiberen resulterer i endringer i brytningsindeksen til det optiske fibermaterialet som endrer den optiske fiberens evne til å overføre lys. Figur 2 viser et antall optiske fibere i forskjellige konfigura-sjoner for å gi en oversikt over virkemåten til en optisk fiber på et høyt nivå, som en distribuert seismisk sensor. Betrakt spesielt den første situasjon 200 som omfatter en koherent lyskilde 202 (for eksempel laser, laserdiode) optisk koplet til en lang rett optisk fiber med jevn temperatur og som bærer en jevn aksial belastning. Når en puls med lys blir skapt av kilden 202 og optisk koplet til den optiske fiberen 204, forplanter lyspulsen seg langs fiberen 204 bort fra kilden (forplantningen av lyspulsen illustrert som puls 206). Etter hvert som pulsen 206 forplanter seg langs den optiske fiberen 204, oppstår en viss dempning, men dempningen er uniform per avstands- enhet i situasjonseksempelet med den uniforme temperaturen og den uniforme aksiale belastningen.

Betrakt nå en andre situasjon 210 hvor en del av den optiske fiberen 204 oppviser en forstyrrelse 212 i en viss avstand fra kilden 202 som resulterer i at den optiske fiberen 204 strekker seg svakt (for eksempel en liten lengdeøkning). Forstyrrelsen 212 resulterer i lokaliserte endringer i krefter som utøves av den optiske fiberen 204, hvor de lokaliserte endringene i krefter også resulterer i lokaliserte endringer i brytningsindeksen til den optiske fiberen. Hvis vi igjen betrakter en puls 206 som forplanter seg langs fiberen fra venstre mot høyre, når pulsen møter forstyrrelsen 212, resulterer overgangen av lyset fra et område med en første brytningsindeks til den endrede brytningsindeksen ved forstyrrelsen 212 i en reflek-sjon av en del av lyset. En del av lyset fortsetter dermed forbi forstyrrelsen, vist ved pulsdelen 214, og en del av lyset reflekteres tilbake mot kilden 202, som vist ved pulsdelen 216. Til slutt ankommer pulsdelen 216 tilbake til kilden 204 ved enden av den optiske fiberen. Posisjonen til forstyrrelsen langs den optiske fiberen 204 kan bestemmes basert på lyshastigheten i den optiske fiberen og returtidspunktet for pulsdelen 216 i forhold til utsendelsen av pulsen 206. Størrelsen av forstyrrelsen kan dessuten bestemmes basert på karakteristikker ved pulsdelen 216 som detektert ved kildeenden av den optiske fiberen 204 (for eksempel intensiteten til lyset i pulsdelen 216). Sagt mer teknisk resulterer i samsvar med systemeksemplene forstyrrelser av den optiske fiberen i minst Rayleigh-spredning ved stedet for forstyrrelsen. Forskjellige typer spredningsfenomener er mulige, slik som Brillouin-spredning som resulterer i Doppler-forskyvning av det reflekterte lyset.

Det vises fremdeles til figur 2 og spesielt til den tredje situasjonen 220. I eksempelet med den tredje situasjonen 220 blir flere deler av den optiske fiberen 204 utsatt for forstyrrelser der hver forstyrrelse er i en forskjellig avstand fra kilden 202, som resulterer i at den optiske fiberen 204 strekker seg svakt ved hver posisjon (for eksempel forstyrrelsene 222 og 224). Forstyrrelsene 222 og 224 resulterer hver i lokaliserte endringer i den kraft som den optiske fiberen 204 utsettes for, idet de lokaliserte endringene i krefter også resulterer i lokaliserte endringer i brytnings-indeksene til den optiske fiberen. Hvis vi igjen betrakter en puls 206 som forplanter seg langs fiberen fra venstre mot høyre, vil, når pulsen møter forstyrrelsen 222, en del av lyset fortsette forbi forstyrrelsen 222, vist ved pulsdelen 226, og en del av lyset blir reflektert tilbake mot kilden 202 som vist ved pulsdelen 228. Til slutt ankommer pulsdelen 228 tilbake til kilden 204 av den optiske fiberen. Pulsdelen 226 fortsetter å forplante langs fiberen, og når pulsdelen møter forstyrrelsen 224, fortsetter en del av lyset forbi forstyrrelsen 224, og en del av lyset reflekteres tilbake mot kilden 202, som vist ved hjelp av pulsdelen 230. Til slutt kommer pulsdelen 230 tilbake til kilden 204 ved enden av den optiske fiberen.

Lokaliseringen av hver forstyrrelse langs den optiske fiberen 204 kan bestemmes basert på lyshastigheten i den optiske fiberen og returtidspunktet for de forskjellige pulsdelene i forhold til utsendelsen av pulsen 206. Størrelsen av forstyrrelsen kan som før bestemmes basert på karakteristikker ved pulsdelen som detekteres ved kildeenden av den optiske fiberen, eventuelt tatt i betraktning at returpulsene fra en fjerntliggende forstyrrelse kan treffe mellomliggende forstyrrelser. Beskrivelsen vil nå bli rettet mot et systemdriftsnivå for den distribuerte sensoren. Figur 3 viser et oppriss sett fra siden av en geofysisk undersøkelse for å binde sammen de forstyrrelsene som er diskutert under henvisning til figur 2, og benyttelse av en optisk fiber som distribuert avfølingselement ved seismiske undersøkelser. Figur 2 viser spesielt det selvstendige undervannsfartøyet 106 som beveger seg under havisen 100 og sleper sensorstreameren 110. I dette systemeksempelet frigjør det selvstendige undervannsfartøyet 106 akustisk avspørringsenergi 300, illustrert ved hjelp av ekspanderende bølgeformer 300. Det skal bemerkes at kilden for avspørringsenergien kan komme fra enhver egnet posisjon som ikke bare innbefatter det selvstendige undervannsfartøyet 106, men også fra: et annet selvstendig undervannsfartøy som befinner seg i nærheten; et overflatefartøy; eller en kilde an-brakt på og/eller gjennom havisen 100. Ved å se bort fra refleksjoner fra havbunnen 102, kan avspørringsenergien 300 forplante seg til å treffe den hydrokarbonholdige formasjonen 104, og en del av energien blir reflektert og resulterer i reflektert akustisk energi 302, igjen illustrert som ekspanderende bølgefronter. Den reflekterte energien 302 treffer den seismiske sensoren 110. Betrakt for eksempel bølgefronten 304 når denne passerer den seismiske sensoren 110. Når bølgefronten 304 passerer den seismiske sensoren 110, frembringer det økte (eller minskede) trykket en liten forstyrrelse i den seismiske sensoren 110. I den situasjonen som er skissert på figur 3, kan en liten forstyrrelse være til stede ved posisjon 306. Når bølgefronten fortsetter, endres posisjonen til bølgefronten mot høyre i dette eksempelet. Ved å pulse lyskilden og måle de optiske retursignalene (pulsingen ved for eksempel Nyquist-frekvensen eller over) kan et system måle posisjonen til forstyrrelsene forårsaket av vekselvirkning mellom akustisk energi og den seismiske sensoren 110.

Den rommessige oppløsningen til en sensorstreamer 110 kan delvis reguleres ved hjelp av pulstiden til lyskilden. For sensorstreamere som har lengder i størrelses-orden 10.000 meter, kan en lyspulslengde på omkring 10 nanosekunder (ns) resultere i en rommessig oppløsning på omkring 1 meter. Det vil si at hvis en puls antas å ha tilstrekkelig amplitude, kan en lyspuls på 10 ns muliggjøre oppløsning av den rommessige posisjonen til en forstyrrelse i forbindelse med passerende akustisk energi til mindre enn 1 meter over den totale lengden. Eksempler på elektriske og optiske systemer blir diskutert mer detaljert nedenfor etter en diskusjon av utformingen og konstruksjonen av et eksempel på en sensorstreamer 110.

Figur 4 viser en perspektivskisse med delvis bortskårne deler, av en sensorstreamer 110 i overensstemmelse med i det minste noen systemeksempler. Figur 4 viser spesielt at sensorstreameren 110 omfatter en optisk fiber 400, hvor den optiske fiberen 400 i disse eksemplene er en optisk enkeltmodusfiber som har en ytre diameter (OD) på 1 mm eller mindre. I sensorstreamer eksempelet 110 er den optiske fiberen innbakt i et ettergivende materiale 102. I skissen på figur 4 er det ettergivende materialet "avmantlet" for å vise armeringsorganet 404 som er innbakt i det ettergivende materialet 400. Det ettergivende materialet 402 kan ha en hvilken som helst av mange egnede former. I noen systemeksempler kan det ettergivende materialet 402 være et polymerbelegg eller polymerdekke (for eksempel polyuretan, polyvinylidenfluorid) men et hvilket som helst materiale som er ettergivende for sjøvann med lav kompresjonsmodul og/eller høy elastisitetsmodul brukes.

Det ettergivende materialet kan tjene flere formål, men ikke alle formål er nødvendigvis til stede i hvert operativt system. Et potensielt formål som tjenes av det ettergivende materialet 402, er å øke den fysiske dimensjonen av sensorstreameren 110. Det vil si at selv om det teoretisk er mulig å slepe en enkelt optisk fiber som en sensorstreamer, er dimensjonen til en optisk enkeltmodus fiber (for eksempel 1 mm eller mindre) for liten til å kunne håndteres riktig i de fleste tilfeller. I samsvar med systemeksemplene kan derfor det ettergivende materialet 402 brukes til å øke størrelsen av sensorstreameren 110 for å muliggjøre en mer effektiv håndtering. Et annet potensielt formål med det ettergivende materialet er å beskytte den optiske fiberen 400 fra skade forårsaket av kontakt med håndteringsutstyr og/eller kontakt med hindringer og/eller søppel i det marine miljøet. I andre systemeksempler kan det ettergivende materialet 402 gi ytterligere styrke slik at større lengder av sensorstreameren kan slepes enn om sensorstreameren bare berodde på styrken til den optiske fiberen alene.

Et ytterligere formål med det ettergivende materialet 402 kan være å øke den akustiske koplingen mellom vannet og den optiske fiberen 400. Det vil si at i noen tilfeller er den akustiske impedansen til vannet som den akustiske energien forplanter seg gjennom, betydelig forskjellig fra den akustiske impedansen til den optiske fiberen 400. For å muliggjøre tilstrekkelig akustisk kopling, kan det ettergivende materialet velges til å ha en akustisk impedans mellom den for vann og den for den optiske fiberen 400 slik at mer akustisk energi treffer (og forplanter seg gjennom) den optiske fiberen, og mindre energi blir bare reflektert ved sensorstreameren. Et beslektet formål kan være å bidra til å styre oppdriften av sensorstreameren 110. Det vil si at i mange systemeksempler er sensorstreameren 110 utformet og konstruert for å ha nøytral oppdrift. Vanndensiteten endrer seg imidlertid med temperatur og saltholdighet, og dermed må nøytral oppdrift defineres lokalt. For bruk i saltvann er sensorstreameren 110 utformet for å ha en densitet på omkring 1,03 gram per cm (g/cm), mens sensorstreameren for bruk i ferskvann kan ha en densitet på omkring 1,00 g/cm.

Det vises fremdeles til figur 4, hvor den optiske fiberen 400 og det ettergivende materialet 402 i noen systemeksempler, spesielt systemer hvor sensorstreameren 110 er forholdsvis kort, alene kan gi tilstrekkelig styrke til sleping. I andre systemer hvor lengre sensorstreamere 110 blir brukt, kan imidlertid sensorstreameren 110 omfatte et forsterkningsorgan 404 innbakt i det ettergivende materialet 402. I utførelseseksempelet på figur 4 er forsterkningsorganet 404 vist å være et nett som definerer en indre diameter (ID), og den optiske fiberen 400 er anordnet inne i den indre diameteren til nettet. I noen tilfeller kan forsterknings-materialet være et rep eller et nett som omfatter materialer av Kevlar®-typen, men forsterkningsmaterialer av andre typer kan også brukes. I ytterligere andre tilfeller kan et forsterkningsmateriale i form av et rep og den optiske fiberen befinne seg side om side i det ettergivende materialet 402. Uansett plasseringen av forsterkningsorganet 404 i forhold til den optiske fiberen 400, blir slepekraften i utførelses-eksemplene i det minste delvis båret av forsterkningsorganet 404.

Skissen på figur 4 med delvis bortskårne deler antyder to forskjellige ettergivende materialer - ett mellom den optiske fiberen 400 og forsterkningsorganet 404, og et annet utenfor forsterkningsorganet 404. I noen tilfeller er konstruksjonen av en sensorstreamer som har distinkte lag av ettergivende materiale, mulig. I andre utførelseseksempler er det kontinuerlige materialet 402 kontinuerlig, og forsterk-ningsmaterialet 404 er innbakt i dette under dannelse av det ettergivende materialet omkring den optiske fiberen 400 (for eksempel når det ettergivende materialet 402 er i en væskefase). I andre systemeksempler kan sensorstreameren 110 innledningsvis sammenstilles som separate indre og ytre lag av ettergivende materiale som så kan sammensmeltes (slik som ved oppvarming) som gjør det mulig for det ettergivende materialet å flyte gjennom åpninger 410 i forsterkningsorganet 404 og smelte sammen for å danne en integrert struktur. Beskrivelsen vender seg nå mot dybderegulering av sensorstreameren 110.

I noen driftsscenarioer blir dybden til sensorstreameren 110 utelukkende regulert ved hjelp av det selvstendige undervannsfartøyet 106. Det vil si at dybden til det selvstendige undervannsfartøyet 106 i kombinasjon med fremadgående bevegelse og hovedsakelig nøytral oppdrift av sensorstreameren 110 kan gjøre det mulig for det selvstendige undervannsfartøyet 106 å regulere dybden av sensorstreameren 110 i tilstrekkelig grad. I andre scenarioer slik som ved operasjoner i vann med strømmer og/eller undersjøisk turbulens, kan det selvstendige undervannsfartøyet 106 ikke alene kunne regulere dybden av sensorstreameren 110 i tilstrekkelig grad. I slike situasjoner kan sensorstreameren 110 omfatte et antall dybdereguleringsanordninger som vist på figur 5.

Figur 5 viser en perspektivskisse av en sensorstreamer 110 som omfatter et antall dybdereguleringsanordninger 500. Dybdereguleringsanordningene 500 kan, hvis de er til stede, være plassert ved atskilte mellomrom langs sensorstreameren 110. I noen tilfeller kan for eksempel dybdereguleringsanordningene 500 være plassert med en avstand S i størrelsesorden hver 300 meter eller så langs sensorstreameren 110. Hver dybdereguleringsanordning kan omfatte et hovedlegeme 502 koplet omkring (det vil si omgivende) den ytre diameteren av sensorkabelen 110. Hovedlegemet 502 er forbundet med sensorkabelen 110 med tilstrekkelig kraft til å hindre at dybdereguleringsanordningen glir aksialt langs sensorkabelen. Hovedlegemet 502 kan definere en styrelogikkseksjon 504 i hvilken forskjellige styrings- og kommunikasjonskomponenter kan befinne seg. Et styresystem (ikke vist spesielt) kan for eksempel befinne seg inne i styreseksjonen, og styresystemet kan omfatte et batteri, en dybdesensor og en prosessor programmert for å utføre dybderegulering.

For å implementere dybdereguleringen, kan dybdereguleringsanordningene 500 videre omfatte "vinger" eller "flater" 506 og 508. I noen tilfeller kan vingene 506 og 508 være selektivt justerbare under bruk, idet justeringen kan skje omkring en akse 510 som er perpendikulær til en langakse 512 for sensorstreameren 110. Hvis foreksempel den del av sensorstreameren 110 som dybdereguleringsanordningen 500 står av er festet til, er under en forutbestemt dybde, kan vingene 506 og 508 samtidig roteres oppover (rotasjonen er illustrert ved hjelp av pil 514) slik at en oppadrettet kraft blir frembrakt. Hvis likeledes den del av sensorstreameren 110 som inneholder dybdereguleringsanordningen 500A, er over en forutbestemt dybde, kan vingene 506 og 508 roteres samtidig nedover slik at en nedadrettet kraft blir frembrakt. I ytterligere andre tilfeller kan vingene 506 og 508 reguleres individuelt for å tilveiebringe styring og/eller motvirke vridning av sensorkabelen 110 under bruk.

Ettersom sensorkabelen 110 kan ha en ytre diameter på 10 mm eller mindre, kan den fysiske størrelsen av dybdereguleringsanordningene 500 likeledes være forholdsvis liten (for eksempel sammenlignet med dybdereguleringsanordninger utformet for bruk i forbindelse med sensorkabler som har ytre diametere på 3 cm eller mer). I noen utførelseseksempler kan vingespennet W til en dybdereguleringsanordning 500 være i størrelsesorden 10 cm eller mindre, med vingespennet delvis bestemt av forventet slepehastighet. I noen utførelseseksempler er dybdereguleringsanordningene 500 ikke kommunikasjonsmessig koplet til det selvstendige undervannsfartøyet 106 ved hjelp av den optiske fiberen 400. Kommunikasjon mellom det selvstendige undervannsfartøyet 106 og dybdereguleringsanordningene 500 kan imidlertid implementeres ved å bruke akustiske kommunikasjonsteknikker gjennom det omgivende vannet. Det selvstendige undervannsfartøyet 106 kan for eksempel akustisk sende kommandoer for alle dybdereguleringsanordninger 500 slik som: for å påbegynne aktiv dybderegulering, for å avslutte aktiv dybderegulering eller for å fastsette regulering til en ny dybde. Beskrivelsen vil nå vende seg mot betraktninger vedrørende det selvstendige undervannsfartøyet 106.

I noen utførelseseksempler blir det selvstendige undervannsfartøyet 106 og sensorstreameren 110 koplet sammen ved overflaten (for eksempel på et overflate-fartøy), og så føres det selvstendige undervannsfartøyet 160 med sensorstreameren 110 på slep langs den forutbestemte banen ved den forutbestemte dybden. Men i andre utførelseseksempler er det selvstendige undervannsfartøy 106 og sensorstreameren 110 en integrert enhet hvor det selvstendige undervannsfartøyet 106 bærer sensorstreameren 110 ombord, utplasserer sensorstreameren 110 ved riktig tidspunkt og/eller sted, og senere henter inn sensorstreameren 110 til en lagrings-posisjon ombord.

Figur 6 viser i oppriss en skisse med delvis bortskårne deler av et selvstendig undervannsfartøy 106 innrettet for å bære sensorstreameren 110 som en om bord-værende utplasserbar anordning. Figur 6 viser spesielt at det selvstendige under-vannsfartøyet 106 kan omfatte en stiv ramme som andre komponenter kan være festet til. Rammen kan være laget av et hvilket som helst egnet materiale slik som stål, rustfritt stål, aluminium, titan eller kombinasjoner av disse. I skissen på figur 6 er det øvre rammeorganet 602 og det nedre rammeorganet 604 synlige, men rammen 600 kan omfatte mange organer som er forbundet med hverandre for å danne en stiv eller halvstiv konstruksjon. Selv om de er illustrert og beskrevet som "øvre" og "nedre" rammeorganer, vil dessuten en vanlig fagkyndig på området som har kunnet sette seg inn i denne beskrivelsen, innse at rammen 600 kan installeres og/eller opereres i enhver orientering som tillater utplassering av sensorstreameren 110.

Et hus 606 kan være forbundet med rammen 600 hvor huset utgjør et forseglet volum 608. Inne i det forseglede volumet 608 i huset kan det befinne seg en rekke komponenter slik som reguleringssystemet 610 utformet for selvstendig regulering av dybde, hastighet og direkte av det selvstendige undervannsfartøyet 106. Inne i det forseglede volumet 608 kan det også være et datainnsamlingssystem (DAS) 612 innrettet for å lese og lagre data i forbindelse med den optiske fiberen i sensorstreameren.

I utførelseseksempler av systemer hvor sensorstreameren 110 befinner seg ombord i det selvstendige undervannsfartøyet 106, kan systemet omfatte en spole 614 koplet til rammen 600 slik at sensorstreameren 110 kan vikles av fra spolen under bruk og likeledes trekkes tilbake på spolen 614 etter at den geofysiske undersøkelsen er fullført. I utførelseseksempelet på figur 6 er spolen 614 forbundet med rammen 600 ved hjelp av rammeelementer616 og 618 slik at spolen 614 kan rotere omkring en akse (rotasjonsaksen til spolen 614 kan være perpendikulær til sideplanet på figur 6). Den forholdsvis lille størrelsen av sensorstreameren 110 gjør det mulig for det selvstendige undervannsfartøyet 106 å bære sensorstreameren ombord selv når sensorstreameren 110 har en utplassert lengde på 10.000 meter eller mer. Betrakt for eksempel en spole 614 hvor det indre bærepartiet 620 (vist med stiplede linjer) definerer en sylinder med en ytre diameter på 50 cm og en aksial lengde på 30 cm mellom yttervegger med større diameter (bare en yttervegg 622 er synlig på figur 6). En spole med disse dimensjonene kan inneholde omkring 60 viklinger av en sensorstreamer 110 som har en ytre diameter på 5 mm ved hvert "viklingsnivå" på spolen. Hvis spolen 614 dermed er stor nok til å romme bare 100 "viklingsnivåer" (noe som innebærer en total ytre diameter av spolen på omkring 1,3 meter), kan spolen 614 inneholde en sensorstreamer 110 på omkring 14.000 meter.

I noen utførelseseksempler som benytter dybdereguleringsanordninger, kan dybdereguleringsanordningene selv være plassert på spolen 614, og dermed kan lengden av sensorstreameren 110 som kan befinne seg på spolen, være noe mindre.

I systemet på figur 6 kan et hydraulisk system brukes til å rotere spolen 614 for å sette ut og trekke inn sensorstreameren 110, som vist ved den hydrauliske motoren 630 og de hydrauliske slangene 632 som er koplet til det hydrauliske systemet 634. Et hvilket som helst egnet system kan imidlertid brukes til å rotere spolen 614, slik som spesiallagde elektriske vekselstrøms- eller likestrømsmotorer (AC- eller DC-motorer), og skrittmotorer. I tilfellet med avvikling eller utplassering av sensorstreameren 110, kan spolen 614 være plassert i en "frihjulsmodus" hvor den kraften som utøves på sensorstreameren 110 mens det selvstendige undervannsfartøyet 106 beveger seg gjennom vannet, kan trekke sensorstreameren 110 av spolen 110.

Beskrivelsen vender seg nå mot eksempler på elektriske og optiske systemer.

Figur 7 viser i form av et blokkskjema, et eksempel på et elektrisk og optisk system som kan implementeres i det selvstendige undervannsfartøyet 106. Figur 7 viser spesielt reguleringssystemet 610 som er koplet til datainnsamlingssystemet 612 som igjen er koplet til sensorstreameren 110. Reguleringssystemet 610 kan omfatte et datasystem 700 operativt forbundet med forskjellige pumper 702, ventiler 704 og motorer 706 som styrer de forskjellige funksjonene til det selvstendige undervanns-fartøyet 106. Datasystemet 700 kan også være forbundet med et treghets-navigasjonssystem 701 hvorfra forskjellige retnings- og hastighetsinformasjoner kan utledes. Reguleringssystemet 610 omfatter videre batterier 708 som leverer drifts-energi til alle systemene i det selvstendige undervannsfartøyet 106 under selvstendige operasjoner. Den elektriske koplingen av batteriene 708 til de forskjellige andre systemene er ikke vist for ikke å komplisere figuren unødig.

Datasystemet 700 kan omfatte et hvilket som helst egnet prosessorbasert system som kan programmeres til å regulere dybden, hastigheten og retningen til det selvstendige undervannsfartøyet 106 under drift. I eksempelet på figur 7 omfatter datasystemet en prosessor 710 koplet til et hovedlager 712 så vel som en langsiktig, ikke-flyktig lagringsanordning 714 (heretter kalt bare en "lagringsanordning 714"). Prosessoren 710 kan være enhver nåværende tilgjengelig eller senere utviklet prosessor utformet for å utføre programmer. Hovedlageret 712 kan være det arbeidslageret hvorfra prosessoren 710 utfører instruksjoner, og hovedlageret 712 kan være en hvilken som helst av de forskjellige typer direktelagre (RAM) som finnes. I noen utførelseseksempler kan prosessoren 710 og hovedlageret 712 være individuelle komponenter som er operativt forbundet med hverandre, men i andre systemer kan prosessoren 710 og lageret 712 være en integrert enhet slik som enhver for tiden tilgjengelig eller senere utviklet mikrostyringsenhet. Lagringsanordningen 714 kan være en langsiktig lagringsanordning hvor instruksjoner og data blir holdt. I noen tilfeller kan lagringsanordningen 714 være en roterende harddiskstasjon eller en optisk stasjon, og i andre tilfeller kan lagringsanordningen 714 være et faststofflager (for eksempel en rekke minnebrikker). I et system-eksempel blir de data som er fremskaffet fra datainnsamlingssystemet 612, lagret på lagringsanordningen 714 for fremhenting når det selvstendige undervannsfartøyet 106 har vendt tilbake til overflaten.

Datainnsamlingssystemet 612 er forbundet med reguleringssystemet 610 og likeledes operativt forbundet med den optiske fiberen i sensorstreameren 110. Den nøyaktige beskaffenheten av de forskjellige delene og komponentene som befinner seg i datainnsamlingssystemet 612, er avhengige av den type deteksjonssystem som brukes til å detektere og/eller analysere optiske retursignaler langs sensorstreameren 110. I noen tilfeller kan de reflekterte optiske signalene detekteres i et absolutt nivå. Lyskilden 750 kan for eksempel frembringe en rekke lyspulser som blir levert til sensorstreameren 110 ved hjelp av en optisk sirkulator 752. Det vil si at lys som leveres til porten 754 i den optiske sirkulatoren 752 føres ut gjennom port 756, men ikke porten 758; reflektert lys som forplanter seg langs sensorstreameren 110 kommer imidlertid inn i sirkulatoren 752 gjennom porten 756 og går ut gjennom porten 758, men ikke porten 754. Ved å detektere nivået eller intensiteten til reflektert lys ved hjelp av en optisk detektor 760, kan ankomst og tidsbestemmelse av de reflekterte lyssignalene bestemmes.

Andre systemeksempler kan imidlertid benytte et interferometer som en deteksjonsmekanisme. Det vises fremdeles til datainnsamlingssystemet 612 hvor deteksjon basert på interferometri kan innebære splitting av lysenergien i hver puls slik at en del av lyset forplanter seg langs en bane 770 med kjent lengde. Splittingen av lyset kan gjøres ved hjelp av en optisk kopler 772. I systemeksempelet på figur 7 blir en lyspuls som kommer inn i den optiske kopleren 772 fra venstre, splittet i tre deler: en del som forplanter seg langs sensorstreameren 110; en del som føres inn i den optiske banen 770; og en siste del som føres inn i den optiske detektoren 776. Den delen som føres inn i den optiske detektoren 776, kan brukes som en indikasjon på signalstyrken den opprinnelige lyspulsen. Den del av lyset som forplanter seg langs banen 770, blir reflektert ved den distale enden av banen, slik som av en optisk reflektor 774. Lys som forplanter seg langs sensorstreameren 110, kan likeledes reflekteres ved forskjellige forstyrrelser (ikke vist spesielt på figur 7).

Lys reflektert ved den optiske reflektoren 774 forplanter seg til den optiske

kopleren 772. Lys reflektert ved forstyrrelsene, forplanter seg likeledes til den optiske kopleren 772. Det reflekterte lyset interfererer ved og/eller i den optiske kopleren 772 for å frembringe et interferenssignal. Interferenssignalet blir splittet i tre deler: en del som føres inn i den optiske detektoren 778; en del som føres inn i den optiske detektoren 780; og en del som føres inn i sirkulatoren 752 og blir levert til den optiske detektoren 760. Fra de forskjellige delene av interferenssignalet kan parametere vedrørende forstyrrelsene bestemmes, slik som den reflekterte intensiteten, endringer i polarisering og endringer i frekvens.

I noen tilfeller kan en optisk reflektor 782 være montert på den distale enden av sensorstreameren 110 slik at datainnsamlingssystemet 612 kan samle inn data vedrørende lys som har forplantet seg over hele banelengden. I noen systemeksempler analyserer datainnsamlingssystemet 612 interferenssignalene for å bestemme de parameterne som angår forstyrrelser av den optiske fiberen i sensorstreameren 110. I andre tilfeller leverer datainnsamlingssystemet 612 alle dataene til reguleringssystemet 610 for lagring og dermed senere analyse.

Et par ytterligere bemerkninger vedrørende datainnsamlingssystemet. Det interferometereksempelet som er vist på figur 7, kan være "avstemt" for deteksjon langs en spesiell lengde av sensorstreameren 110 selv om det ikke nødvendigvis er den fullstendige lengden. Avhengig av tidsvarigheten av hver puls og den fysiske lengden av banen 770, kan for eksempel interferometeret være avstemt til å detektere refleksjoner som inntreffer i en del av lengden (for eksempel en del 790) av sensorstreameren 110. Det totale optiske deteksjonssystemet i datainnsamlingssystemet 612 kan dermed omfatte et antall interferometerkretser maken til den på figur 7, hvor hver interferometerkrets er avstemt til en spesiell seksjon av den totale lengden av sensorstreameren (for eksempel avstemt ved hjelp av lengden av banen 770).

Figur 8 viser en fremgangsmåte i samsvar med i det minste noen utførelses-eksempler. Fremgangsmåten begynner spesielt (blokk 800) og omfatter utførelse av en geofysisk undersøkelse under en overflatehindring eller omkring et fast objekt eller en fast formasjon (blokk 802). Utførelse av den geofysiske undersøkelsen under en overflatehindring eller omkring et fast objekt eller en formasjon, kan være ved: å programmere et slepemønster inn i et selvstendig undervannsfartøy (blokk 804); og å slepe en sensorstreamer under overflatehindringen eller omkring det faste objektet eller den faste formasjonen ved hjelp av det selvstendige undervanns-fartøyet. I noen utførelsesformer kan sensorstreameren omfatte en distribuert sensor i form av en optisk fiber. I noen utførelsesformer kan den optiske fiberen være innkapslet i et ytre dekklag av ettergivende materiale, hvor det ettergivende materialet er eksponert for vann under slepingen (blokk 806). Deretter kan fremgangsmåten avsluttes (blokk 808), i noen tilfeller for å bli startet på nytt ved den samme eller en annen måleposisjon og/eller med andre lignende utformede selvstendige undervannsfartøyer.

Henvisninger til "én utførelsesform", "en utførelsesform", "en spesiell utførelsesform", og "noen utførelsesformer" indikerer at et spesielt element eller en spesiell karakteristikk er innbefattet i minst en utførelsesform av oppfinnelsen. Selv om uttrykkene "i en utførelsesform", "en utførelsesform", "en spesiell utførelsesform", og "noen utførelsesformer" kan opptre på forskjellige steder, refererer disse ikke nødvendigvis til den samme utførelsesformen.

Den ovennevnte beskrivelse er ment å være illustrerende for prinsippene og de forskjellige utførelsesformene av foreliggende oppfinnelse. Mange variasjoner og modifikasjoner vil være opplagte for fagkyndige på området straks den ovennevnte beskrivelse er fullstendig forstått. Det er ment at de følgende patentkrav skal tolkes til å omfatte alle slike variasjoner og modifikasjoner.

Claims

1. Fremgangsmåte, omfattende: å utføre en geofysisk undersøkelse vedå programmere et slepemønster inn i et selvstendig undervannsfartøy; og å slepe en sensorstreamer ved hjelp av det selvstendige undervannsfartøyet,hvor sensorstreameren omfatter en distribuert sensor i form av en optisk fiber innkapslet i en ytre kappe av ettergivende materiale, hvor det ettergivende materialet blir eksponert for vannet under slepingen.

2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, videre omfattende å utplassere sensorstreameren fra det selvstendige undervannsfartøyet etter at det selvstendige undervannsfartøyet er under en overflatehindring.

3. Fremgangsmåte ifølge krav 2, hvor utplasseringen videre omfatter å frigjøre sensorstreameren fra en spole som bæres av det selvstendige undervannsfartøyet.

4. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor slepingen videre omfatter å slepe en sensorstreamer som har en lengde på 8000 meter eller mer.

5. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor sleping videre omfatter å slepe sensorstreameren som omfatter et antall dybdereguleringsanordninger ved atskilte mellomrom langs sensorstreameren.

6. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor slepingen videre omfatter å slepe sensorstreameren som omfatter en enkelt optisk fiber innkapslet i den ytre kappen, og hvor den ytre kappen har en akustisk impedans mellom den akustiske impedansen til vann og den akustiske impedansen til den optiske fiberen.

7. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor slepingen videre omfatter å slepe sensorstreameren som omfatter et forsterkningsorgan innbakt i det ettergivende materialet.

8. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor sleping videre omfatter å slepe sensorstreameren hvor sensorstreameren har en ytre diameter på 10 mm eller mindre.

9. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor sleping videre omfatter å slepe sensorstreameren hvor sensorstreameren har en ytre diameter på 5 mm eller mindre.

10. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor sleping videre omfatter sleping under en overflatehindring.

11. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor sleping videre omfatter sleping under havis.

12. System, omfattende: en sensorstreamer som omfatteren distribuert sensor omfattende en optisk fiber;et impedanstilpassende materiale hvor den optiske fiberen er innbakt idet impedanstilpassende materialet; et selvstendig undervannsfartøy som omfatteret datainnsamlingssystem operative koplet til den optiske fiberen isensorstreameren;et styresystem innrettet for selvstendig å regulere dybde, hastighet ogretning for det selvstendige undervannsfartøyet.

13. System ifølge krav 12, hvor sensorstreameren videre omfatter et forsterkningsorgan innbakt i det impedanstilpassende materialet.

14. System ifølge krav 12, hvor sensorstreameren videre omfatter et forsterkningsorgan, og hvor den optiske fiberen befinner seg innenfor en indre diameter av forsterkningsorganet.

15. System ifølge krav 12, hvor sensorstreameren videre omfatter en enkelt optisk fiber innbakt i det impedanstilpassende materialet.

16. System ifølge krav 12, videre omfattende en sensorstreamer som har en lengde på 8000 meter eller mer.

17. System ifølge krav 12, videre omfattende et impedanstilpassende materiale som har en akustisk impedans mellom den akustiske impedansen til vann og den akustiske impedansen til den optiske fiberen.

18. System ifølge krav 12, hvor det selvstendige undervannsfartøyet videre omfatter: en ramme; og en spole operativt forbundet med rammen, og hvor sensorstreameren ermekanisk forbundet med spolen; hvor styresystemet er innrettet for å vikle av sensorstreameren fra spolenunder en selvstendig operasjon.

19. System ifølge krav 12, hvor det selvstendige undervannsfartøyet videre omfatter: en ramme; og en spole operativt forbundet med rammen, og hvor sensorstreameren ermekanisk forbundet med spolen; hvor styresystemet er innrettet for å trekke sensorstreameren tilbake påspolen under en selvstendig operasjon.

20. System ifølge krav 12, hvor sensorstreameren videre omfatter et antall dybdereguleringsanordninger ved atskilte mellomrom langs sensorstreameren.

21. System ifølge krav 12, hvor sensorstreameren har en ytre diameter på 10 mm eller mindre.

22. System ifølge krav 12, hvor sensorstreameren har en ytre diameter på 5 mm eller mindre.

23. System ifølge krav 12, hvor datainnsamlingssystemer videre omfatter: en lyskilde hvor lyskilden er innrettet for å tilveiebringe pulser av lys; og et detektorsystem, hvor detektorsystemet er innrettet for å bestemme enposisjon langs den optiske fiberen hvor en akustisk bølge interfererer med den optiske fiberen.

24. System ifølge krav 23, hvor detektorsystemet er innrettet for å bestemme posisjonen basert på Rayleigh-spredning av lys ved posisjonen.

Drawings

Priority

06.12.2012 US 13/706,485

Patent classes

IPC classes

G01V 1/38

G01V 8/16

G01V 1/20

B63G 8/00

G01V 1/36

CPC classes

G01V 1/3808

G01V 8/16

G01V 1/201

B63G 2008/004

Citations

US 2012069702 A1 (A1)

RU 2424538 C1 (C1)

US 2010302900 A1 (A1)

US 2012035854 A1 (A1)

US 2013083623 A1 (A1)

US 2012227504 A1 (A1)

US 7252046 B1 (B1)

Applicants, owners and inventors

Applicants

PGS Geophysical AS

Postboks 251 Lilleaker

0216 OSLO

NO (OSLO Municipality, Oslo county)

Org. number: 960563085

Inventors

Stig Rune Lennart Tenghamn

3303 Sage Terrace

TX77450 KATY

Agent

ACAPO AS

Edvard Griegs vei 1

5059 BERGEN

NO (BERGEN Municipality, Vestland county)

Org. number: 915113737

Reference: P16192NO00

Status history

Payment history

Oppositions and appeals

No oppositions or appeals

Administrative limitation

No administrative limitation

Liens and licences

No liens or licenses registered

Gazette entries

No Gazette entries found

Only events from 2024.03.04 and onwards are shown.

Fremgangsmåte og system for å utføre geofysiske undersøkelser med autonome undervannsfarkoster