Key information

Title: APPARAT FOR USKADELIGGJØRING AV EN EKSTERN PARASITT PÅ EN FISK
Application number: 20170807
Case type: National
Status: 19.11.2018 Patent meddelt (B1)
Filed: 16.05.2017
Effective date: 16.05.2017
Publicly available: 19.11.2018
Next annual fee due: 31.05.2027
Applicant: FJORDTECH FLEKKEFJORD AS (NO)
Owner: FJORDTECH FLEKKEFJORD AS (NO)
Inventor: Johan Lindhom (NO)
Agent: HÅMSØ PATENTBYRÅ AS (NO)
Granted: 19.11.2018
Patent number: 343135
Expiry date: 16.05.2037

Abstract and drawing

Disclaimer: This text has been machine-scanned and may contain errors – please refer to "Publications" for legally binding content.

Apparat (1) for uskadeliggjøring av en ekstern parasitt på en fisk hvor apparatet (1) omfatter et dykkbart skrog (10) forsynt med et energisystem (20), et fremdriftssystem (30) og et navigasjonssystem (50), hvor apparatet (1) videre omfatter midler for identifisering av akvatiske organismer, et styresystem (90) innrettet til å forflytte apparatet (1) til 5 en nærhet av fisken eller parasitten, og et verktøy (82) innrettet til å uskadeliggjøre parasitten.

Publications

Checking availability of the latest published version...

Documents

Expand

Download files (28)

Date

Date	Doc. No.	Process	Case number	In/Out	Journal description	To/from
02.04.2019	10-01	Saksbehandling	20170807	UT	PT Varsel om betaling av første årsavgift (3317) (PT20170807)
21.11.2018	09-01	Saksbehandling	20170807	UT	PT Registreringsbrev Nasjonal Patent (15) (PT20170807)
10.10.2018	08-01	Saksbehandling	20170807	UT	PT Meddelelse om patent	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
25.05.2018	02-01	Overdragelse av søknad/rettighet	2018/06596	UT	GH Forespørsel	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
15.05.2018	01-02	Overdragelse av søknad/rettighet	2018/06596	INN	Fullmakt	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
15.05.2018	01-01	Overdragelse av søknad/rettighet	2018/06596	INN	Generell henvendelse	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
20.03.2018	07-02	Saksbehandling	20170807	INN	Hovedbrev	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
20.03.2018	07-01	Saksbehandling	20170807	INN	Korrespondanse (Hovedbrev inn)	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
20.03.2018	06-02	Saksbehandling	20170807	INN	01-Realitet patent 652660	FJORDTECH FLEKKEFJORD AS
20.03.2018	06-01	Saksbehandling	20170807	INN	Korrespondanse (Hovedbrev inn)	FJORDTECH FLEKKEFJORD AS
14.03.2018	02-01	Overdragelse av søknad/rettighet	2018/03129	UT	GH Forespørsel	FJORD SERVICE FLEKKEFJORD AS
06.03.2018	01-02	Overdragelse av søknad/rettighet	2018/03129	INN	Endringsskjema	FJORD SERVICE FLEKKEFJORD AS
06.03.2018	01-01	Overdragelse av søknad/rettighet	2018/03129	INN	Generell henvendelse	FJORD SERVICE FLEKKEFJORD AS
20.02.2018	05-01	Saksbehandling	20170807	UT	Realitet patent	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
05.02.2018	02-01	Endring av søker/innehaver	2018/01584	UT	GH Forespørsel	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
30.01.2018	01-01	Endring av søker/innehaver	2018/01584	INN	Generell henvendelse	HÅMSØ PATENTBYRÅ AS
12.01.2018	04-04	Saksbehandling	20170807	INN	Beskrivelse	Håmsø Patentbyrå AS
12.01.2018	04-03	Saksbehandling	20170807	INN	Beskrivelse merket	Håmsø Patentbyrå AS
12.01.2018	04-02	Saksbehandling	20170807	INN	Hovedbrev	Håmsø Patentbyrå AS
12.01.2018	04-01	Saksbehandling	20170807	INN	Korrespondanse (Hovedbrev inn)	Håmsø Patentbyrå AS
24.10.2017	03-02	Saksbehandling	20170807	UT	PT report 09:12:17
24.10.2017	03-01	Saksbehandling	20170807	UT	Realitet patent	Håmsø Patentbyrå AS
18.05.2017	02-01	Saksbehandling	20170807	UT	Infobrev til oppfinner	Håmsø Patentbyrå AS
16.05.2017	01-05	Saksbehandling	20170807	INN	Beskrivelse	Håmsø Patentbyrå AS
16.05.2017	01-04	Saksbehandling	20170807	INN	P27870NO00 figurer 583967	Håmsø Patentbyrå AS
16.05.2017	01-03	Saksbehandling	20170807	INN	Fullmakt	Håmsø Patentbyrå AS
16.05.2017	01-02	Saksbehandling	20170807	INN	Erklæring Søkers rett til oppfinnelse	Håmsø Patentbyrå AS
16.05.2017	01-01	Saksbehandling	20170807	INN	Søknadsskjema Patent	Håmsø Patentbyrå AS

Description, claims and drawings

Disclaimer: This text has been machine-scanned and may contain errors – please refer to "Publications" for legally binding content.

Description

APPARAT FOR USKADELIGGJØRING AV EN EKSTERN PARASTITT PÅ EN FISK

Oppfinnelsen vedrører et apparat for uskadeliggjøring av en ekstern parasitt på en fisk. Nærmere bestemt vedrører oppfinnelsen et apparat omfattende et dykkbart skrog eller et rammeverk forsynt med et energisystem, et fremdriftssystem og et navigasjonssystem, hvor apparatet omfatter midler for identifisering av parasitter og fisk, et styresystem innrettet til å forflytte apparatet til en nærhet av parasitten eller fisken, og et verktøy innrettet for uskadeliggjøring av parasitten.

Bakgrunn for oppfinnelsen og kjent teknikk

Lakselus (Lepeophtheirus salmonis) er en vanlig parasitt på laksefisk og lever og formerer seg på laks og ørret i saltvann. Lakselus påfører fisken sår som kan gi infeksjoner, problemer med saltbalansen og reduserer fiskens tilvekst. Luselarver som er i det infeksiøse stadiet, forekommer først og fremst i de 10 øverste meterne under vannoverflaten. Skadelige alger som kan skille ut toksiner, forekommer også i den øverste delen av vannsøylen.

Laks i flytende oppdrettsanlegg er spesielt utsatt for lakselus. Laks har åpen svømmeblære og laksen må derfor opp til vannoverflaten for å svelge luft til svømmeblæren. Følgelig må laks i kortere eller lengre perioder oppholde seg i den øvre delen av vannsøylen der konsentrasjonen av lakselus er størst.

Behandling av lakselus skjer hovedsakelig ved bruk av kjemikalier som blandes ut i vannet, såkalt badbehandling, eller ved at en aktiv substans er blandet inn i fôret. Fôret spres utover vannoverflaten og synker nedover i vannsøylen. Behandlingen kan ha en negativ påvirkning på omgivelsene. Lakselus kan opparbeide resistens mot de de anvendte legemidlene, og behandlingen er ressurskrevende og kostbar. Badbehandling medfører også at fisken blir stresset og får økt dødelighet. Behandlingen går også ut over fiskens tilvekst i behandlingsperioden.

Eksterne krepsdyrparasitter, som lakselus er et eksempel på, kan også bekjempes med såkalt rensefisk som fjerner og eter utvendige parasitter hos andre større fisker, for eksempel laks. De mest brukte typene av rensefisk er villfanget leppefisk og oppdrettet rognkjeks. Tilgangen til villfanget leppefisk er i stor grad avhengig av villfiskbestanden, årstider og sykdom. Stor etterspørsel etter leppefisk gjør at det er fare for overfiske av leppefisk. Leppefisken er videre følsom overfor temperatur og derfor uegnet ved lave temperaturer.

Mengden rensefisker i en oppdrettsmerd kan utgjøre om lag 20 prosent av antallet oppdrettsfisker i oppdrettsmerden. I en oppdrettsmerd med 10000 oppdrettsfisker kan det følgelig være om lag 2000 rensefisker. Undersøkelser viser at så lite som mellom 10 og 15 prosent av rensefiskene beiter effektivt på oppdrettsfisker infisert med lakselus. Resten av rensefiskene beiter på andre fisker, begroing på oppdrettsmerden eller den spiser andre organismer i vannet. Den lave effektiviteten gjør bruken av rensefisk kostbar, samtidig som rensefisk kan ha en negativ miljøpåvirkning i oppdrettsmerden.

Patentskrift NO304171 beskriver en anordning for fjerning av parasitter utvending på en fisk, særlig lakselus. Fisken føres inn i en vannstrøm hvor fisken utsettes for vannstråler fra dysehoder eller dysespalter rettet mot sin omkrets. Én ulempe med denne metoden er at fisken blir stresset.

Patentskrift NO335947 beskriver en anordning for et luseseil omkring en oppdrettsmerd. Luseseilet spennes opp mellom oppdrettsmerdens øvre kant og en neddykket ramme omkring oppdrettsmerden, slik at luseseilet får en vinkel på opptil 45 grader. Seilet strekker seg til en dybde under lakselusens leveområde. Ulemper med denne løsningen, er at luseseilet hindrer tilkomst av fartøy til oppdrettsmerden, og at luseseilet er ressurskrevende å montere og demontere.

Patentskrift NO333479 beskriver en anordning for å isolere en oppdrettsmerd mot uønskede organismer, ved å omslutte oppdrettsmerden med et finmasket fluidpermeabelt nett. Denne løsningen krever at det pumpes inn friskt vann i oppdrettsmerden.

Patentskrift WO2015009160 beskriver et apparat for uskadeliggjøring av ektoparasitter ved at apparatet sender en elektrisk puls som dreper eller svekker lakselusa.Patentskrift NO331345 beskriver en anordning for uskadeliggjøring av parasitter på en fisk, eksempelvis lakselus, ved bruk av en laser. Anordningen omfatter et kamera, et system for optisk gjenkjenning av parasitter og en lyskilde innrettet til å avgi pulser med et punktformet lys som er skadelig for den aktuelle parasitten. Anordningen er stasjonær og har en relativt stor unøyaktighet og derigjennom problemer med å treffe lakselusa. Det stilles spørsmål om laserstrålen kan skade fisken dersom den ikke treffer lakselusa og i stedet for eksempel treffer fiskens øye.

Patentskrift NO20130561 beskriver en anordning for oppsamling og destruksjon av lus i vann, hvor en pumpe suger inn lus og vann gjennom spalter eller åpninger og inn i et legeme, hvor blandingen av lus og vann føres til en kvern for destruksjon.

Patentskrift WO2015043603 beskriver et pumpesystem for fjerning av parasitter fra en fisk, hvor fisken pumpes fra et første volum og til et andre volum. Mellom det første og det andre volumet er det anordnet en flerhet dyser innrettet for å spyle løs parasittene. De løse parasittene skilles fra fisken ved at parasittene følger vannstrømmen ut av anordningen, mens fisken ledes ned i det andre volumet.

Patentskrift WO2016120071 viser en robotisert manipulatorarm omfattende et fremdriftssystem og et verktøy. Verktøyet kan enten være et inspeksjonsverktøy med kamera, et manipulasjonsverktøy eller et gripeverktøy.

Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe eller å redusere i det minste én av ulempene ved kjent teknikk, eller i det minste å skaffe til veie et nyttig alternativ til kjent teknikk.

Formålet oppnås ved trekkene som er angitt i nedenstående beskrivelse og i de etterfølgende patentkravene.

Oppfinnelsen er definert av de selvstendige patentkravene. De uselvstendige kravene definerer fordelaktige utførelser av oppfinnelsen.

Generell beskrivelse av oppfinnelsen

I et første aspekt gjelder oppfinnelsen et apparat for uskadeliggjøring av en ekstern parasitt på en fisk hvor apparatet omfatter et dykkbart skrog eller et rammeverk forsynt med et energisystem, et fremdriftssystem og et navigasjonssystem, hvor apparatet omfatter midler for identifisering av parasitter og fisk, et styresystem innrettet til å forflytte apparatet til en nærhet av parasitten eller fisken, og et verktøy innrettet til å uskadeliggjøre parasitten. Apparatet kan videre omfatte en festeanordning for verktøyet hvor festeanordningen kan være innrettet for tilkobling av ulike verktøy.

Apparatet vil i det etterfølgende bli omtalt som en robotrensefisk. Uskadeliggjøring av en ekstern parasitt kan forstås som at parasitten avlives, gjøres uvirksom eller fjernes fra fisken. Parasitten kan være en lakselus.

Robotrensefisken er innrettet til å supplere eller erstatte levende rensefisk i en oppdrettsmerd. Som beskrevet innledningsvis kan en oppdrettsmerd typisk omfatte 2000 levende rensefisker, hvorav om lag 300 rensefisker beiter effektivt på lakselus. Robotrensefisken er innrettet for kontinuerlig søking etter og uskadeliggjøring av lakselus. En oppdrettsmerd kan derfor omfatte vesentlig færre robotrensefisker enn levende rensefisker. Utstrakt bruk av kjent teknologi kombinert med et stort produksjonsvolum kan gjøre robotrensefisken til et økonomisk alternativ til levende rensefisk.

Robotrensefisken kan omfatte kjent teknologi hentet fra en gruppe bestående av undervannsfartøy, for eksempel ROV (remote operated vehicle) og AUV (autonomous underwater vehicle).

Det neddykkbare skroget kan omfatte en hovedform med en størrelse tilsvarende en fisk, for derigjennom å påvirke fiskene i oppdrettsmerden minst mulig. I en alternativ utførelse kan robotrensefisken omfatte en åpen ramme eller en ramme som fisken kan svømme igjennom.

Energisystemet kan omfatte et batteri eller en kablet energitilførsel. Batteriet kan være utskiftbart eller oppladbart. Et oppladbart batteri kan lades manuelt, eksempelvis ved å ta robotrensefisken opp av vannet og koble batteriet til en batterilader. I en alternativ utførelse kan batteriet lades via et induktivt ladesystem. Det induktive ladesystemet kan være anordnet i oppdrettsmerden og omfatte én eller flere ladestasjoner. En flerhet ladestasjoner kan være anordnet i ulike høyder i vannsøylen. En fagperson kan, basert på antall robotrensefisker som er i oppdrettsmerden og batterilevetiden, beregne hvor mange ladestasjoner som er nødvendig i oppdrettsmerden. Ladingen av batteriet kan skje automatisk ved at robotrensefisken navigerer til ladestasjonen når strømnivået når en nedre minimumsgrense. Robotrensefiskens tilkoplingssystem til ladestasjonen kan omfatte en kabel fastgjort til robotrensefisken, hvor kabelen i sin frie ende er forsynt med midler for tilkobling til ladestasjonen. Middel for tilkobling kan omfatte en magnet.

Den kablede energitilførselen kan omfatte en strømkabel som i sitt første endeparti er fastgjort til robotrensefisken og i sitt andre endeparti er fastgjort til en ekstern energikilde eller en annen robotrensefisk. Energikabelen kan omfatte en kabel for kommunikasjon og en slange for et fluid.

Fremdriftssystemet kan omfatte midler ifølge kjent teknikk, eksempelvis en propell, en vannjet eller en anordning for en fiskelignende bevegelse. Fremdriftssystemet kan omfatte midler for manøvrering, eksempelvis et ror eller en truster ifølge kjent teknikk. Middel for framdrift og manøvrering kan være felles. Et fremdriftssystem omfattende en roterbar eller en bevegelig komponent kan omfatte midler som hindrer fisken å komme i kontakt med den roterbare eller bevegelige komponenten.

Navigasjonssystemet kan omfatte midler ifølge kjent teknikk, eksempelvis en transmitter, et gyrokompass, et akustisk posisjoneringssystem, eller et audiovisuelt navigasjonssystem. Navigasjonssystemet kan være innrettet til å holde en flerhet robotrensefisker innenfor ett eller flere definerte områder i oppdrettsmerden. For eksempel kan flesteparten av robotrensefiskene programmeres til å oppholde seg i den øvre delen av vannsøylen der konsentrasjonen av lakselus er størst.

Navigasjonssystemet kan omfatte midler for autonom navigering i oppdrettsmerden eller for å føre robotrensefisken langs en definert bane eller til et bestemt punkt, for eksempel en ladestasjon. Navigasjonssystemet kan omfatte midler innrettet for direkte kommunikasjon mellom to eller flere robotrensefisker.

Robotrensefisken kan omfatte et ballastsystem innrettet for å holde robotrensefisken flytende i en spesifikk dybde under vannoverflaten. Ballastsystemet kan omfatte en ballasttank for vann eller luft. Ballastsystemet kan i en alternativ utførelse omfatte ett eller flere ballastlodd.

Et identifiseringssystem kan omfatte midler ifølge kjent teknikk for identifisering og målfølging av akvatiske organismer, eksempelvis parasitter og fisk, og identifiseringssystemet kan omfatte et maskinsyn omfattende generiske og standardiserte algoritmer brukt i droner ifølge kjent teknikk. Aktuelle algoritmer er såkalte mean-shift og camshift. Dette er algoritmer innrettet for å følge etter et fargehistogram, forutsatt at objektet som skal følges, i dette tilfelle fisken eller parasitten, er identifisert. Identifiseringssystemet kan omfatte algoritmer innrettet for å kunne takle zooming, dreining og panorering når fisken beveger seg i forhold til robotrensefisken. Et identifiseringssystem som beskrevet kan også omfatte algoritmer innrettet for å dynamisk tilpasse seg forholdene i oppdrettsmerden ved prøving og feiling.

Apparatet kan omfatte et styresystem og en programvare for prosessering og bearbeiding av informasjon fra nevnte systemer og en flerhet sensorer anordnet på robotrensefisken.

Apparatet kan omfatte et kommunikasjonssystem, og kommunikasjonssystemet kan være innrettet for trådløs kommunikasjon mellom robotrensefisken og en operatør og mellom to eller flere robotrensefisker.

Apparatet kan omfatte minst én festeanordning for et verktøy eller en sensor. Festeanordningen kan være tilpasset ulike verktøy og sensorer. Verktøyet kan være innrettet for mekanisk uskadeliggjøring av parasitten, for overvåking av fiskens helsetilstand i oppdrettsmerden eller for lusetelling. Verktøyet kan være innrettet til å utføre én eller flere av nevnte oppgaver på en merket fisk. Merkingen av fisken kan for eksempel være en RFID brikke fastgjort til fisken.

Verktøyet for uskadeliggjøring av den eksterne parasitten kan omfatte en sugemekanisme, en skjærefunksjon, en elektrisk puls, en lyspuls, en sonisk puls med akustisk trykk eller et kamera. Verktøyet kan omfatte flere av de nevnte egenskapene og verktøyet kan omfatte en sensor.

Robotrensefiskens sensorsystem og fremdriftssystem posisjonerer robotrensefisken korrekt i forhold til oppgaven verktøyet er innrettet til å utføre. Dersom verktøyet omfatter en sugemekanisme, kan sugemekanismen være innrettet til å omslutte lakselusa og suge seg fast til fisken mens et annet verktøy uskadeliggjør lakselusa.

Robotrensefisken kan omfatte midler for telling av levende og uskadeliggjorte parasitter. Systemet kan også omfatte midler for registrering av tidspunkt og posisjon for identifisering og fjerning av parasitter. Informasjonen kan lagres i styresystemet og overføres til operatøren.

I et andre aspekt vedrører oppfinnelsen en framgangsmåte for fjerning av eksterne parasitter på fisk i en oppdrettsmerd hvor fremgangsmåten omfatter følgende trinn:

a) å tilveiebringe et apparat i henhold til oppfinnelsens første aspekt;

b) å forflytte apparatet neddykket i oppdrettsmerden;

c) å aktivere et identifiseringssystem omfattende et kamera, et maskinsyn og algoritmer innrettet for indentifisering og målfølging av parasitter;

d) ved gjenkjenning av en parasitt, aktivere styresystemet for å posisjonere apparatet til en nærhet av den identifiserte parasitten;

e) å uskadeliggjøre parasitten ved å aktivere verktøyet;

f) å gjenta trinnene b) – e).

Fremgangsmåten kan ytterligere omfatte trinnene:

a') å kontinuerlig måle batteriets strømnivå;

b’) å avbryte apparatets søk og identifisere parasitter i henhold til trinnene b) – e) når batteriets strømnivå når en nedre grenseverdi;

c’) å aktivere apparatets navigasjonssystem for autonomt å forflytte apparatet til en nærmeste ladestasjon;

d’) å autonomt koble apparatets sekundærspole til en primærspole anordnet i en av ladestasjonens dokkingstasjoner;

e’) å lade opp batteriet;

f’) å frigjøre apparatet fra ladestasjonen når batteriet er oppladet; og

g’) å la apparatet (1) gjenoppta søk og identifisering i henhold til trinnene b) – e).

Utførelseseksempel

I det etterfølgende beskrives et eksempel på en foretrukket utførelsesform som er anskueliggjort på medfølgende tegninger, hvor:

Fig.1 viser en skjematisk tegning av robotrensefisken, og

Fig.2 viser i mindre målestokk en skjematisk tegning av en flerhet robotrensefisker anordnet i en oppdrettsmerd.

Figur 1 viser en prinsippskisse av en robotrensefisk 1 omfattende et dykkbart skrog 10, et energisystem 20, et fremdriftssystem 30, et ballastsystem 40, et navigasjonssystem 50, et kommunikasjonssystem 55, et sensorsystem 60, et lys 70, et verktøysystem 80 omfattende et verktøyfeste 81 og et verktøy 82, og et styresystem 90.

Det dykkbare skroget 10 er på figuren vist med en fiskeliknende utforming for å opptre mest mulig i ett med fiskene i en oppdrettsmerd 3 angitt i figur 2.

Energisystemet 20 omfatter et oppladbart batteri 21 som forsyner robotrensefisken 1 med elektrisk energi. Energisystemet 20 omfatter midler for kontroll og overvåking av energisystemet 20 og tilhørende komponenter. Ladingen av batteriet 21 kan skje induktivt. Når batteriets 21 strømnivå når en nedre grenseverdi, navigerer robotrensefisken 1 automatisk til en neddykket ladestasjon 23 fastgjort til oppdrettsmerden 3. Den induktive ladingen skjer ved at en sekundærspole 22 på robotrensefisken 1 tilkobles en primærspole på ladestasjonen 23. Sekundærspolen 22 er fastgjort til robotrensefisken 1 via en fleksibel kabel. I en alternativ utførelse kan sekundærspolen være fastgjort til det neddykkbare skroget 10.

Fremdriftssystemet 30 omfatter en vertikalt anordnet propell 31 og en propell 33 som er horisontalt anordnet inne i skroget og en truster 32 ifølge kjent teknikk. Propellen 33 er anordnet horisontalt i en sentral gjennomføring i det neddykkbare skroget 10, og propellen 33 er innrettet for å forlytte robotrensefisken 1 vertikalt i vannsøylen når framdriftshastigheten er null. Et par med styrefinner 34 er innrettet for å styre robotrensefisken 1 i en vertikal retning i vannsøylen når robotrensefisken 1 forflytter seg fremover i vannet. Propellen 31, trusteren 32, den vertikale propellen 33 og styrefinnene 34 kan betjenes individuelt eller samtidig.

Ballastsystemet 40 regulerer robotrensefiskens 1 oppdrift. Ballastsystemet 40 omfatter en ballasttank 41, en trykklufttank 42 og, et ventilsystem 43 ifølge kjent teknikk. Når robotrensefisken 1 skal dykke, sørger robotfiskens 1 styresystem 90 for at ventilsystemet 43 åpnes slik at ballasttanken 41 kan fylles med vann inntil robotrensefisken 1 oppnår den forhåndsprogrammerte oppdriften.

Når robotrensefisken 1 skal stige i vannsøylen eller stige til vannoverflaten 5 for service, sørger ventilsystemet 43 for at vannet i ballasttanken 41 erstattes med luft fra trykklufttanken 42. For å sikre at robotrensefisken 1 alltid kommer til vannoverflaten 5, sørger styresystemet 90 for at ballasttanken 41 ikke kan fylles med mer vann enn det er trykkluft 42 tilgjengelig til å gi robotrensefisken 1 en positiv oppdrift. Når det er behov for etterfylling av luft i trykklufttanken 42, vil robotrensefisken holde seg flytende i vannlinjen 5 og styresystemet 90 vil gi melding til en operatør om behov for service.

Navigasjonssystemet 50 omfatter et undervannsnavigasjonssystem ifølge kjent teknikk. Robotrensefisken 1 kan navigere autonomt eller kontrollert i oppdrettsmerden 3.

Kommunikasjonssystemet er innrettet for trådløs to-veis kommunikasjon mellom robotrensefisken 1 og en basestasjon 56 anbragt på oppdrettsmerden 3, angitt på figur 2.

Sensorsystemet 60 omfatter flere sensorer, typisk i form av en trykksensor, en dybdesensor, en temperatursensor, en posisjonssensor, en laser for distansemåling og et middel for avlesning av en RFID-brikke. Videre er robotrensefisken forsynt med en eller flere sensorer 62 innrettet for søking etter og identifisering av lakselus og fisk. Et kamera 65 og et lyssystem 70 er anordnet i robotfiskens 1 fremre endeparti 1A. Kameraet 65 er forsynt med et maskinsyn innrettet for identifisering av fisk og parasitter. Kameraet 65 og sensorsystemet 60 er tilkoblet styresystemet 90.

En festeanordning 81 for et verktøy er anordnet i robotrensefiskens 1 fremre endeparti 1A. Verktøyet 82 er på figuren vist med en sugemekanisme innrettet for å omslutte lakselusa. Verktøyet 82 er innvendig forsynt med en anordning innrettet for å avlive lakselusa ved hjelp av en elektrisk puls.

Alle robotrensefiskens 1 funksjoner og verktøyet 82 funksjoner kontrolleres av styresystemet 90.

Figur 2 viser i en mindre målestokk en prinsippskisse av en oppdrettsmerd 3 omfattende en flerhet robotrensefisker 1, et navigasjonssystem 50 og to ladestasjoner 23. Navigasjonssystemet 50 er på tegningen vist som et såkalt SBL akustisk posisjonssystem, som er kjent brukt for undervannsfartøy, eksempelvis en UAV. Navigasjonssystemet 50 omfatter tre radiosendere 52 fastgjort til oppdrettsmerden 3, i en avstand under vannoverflaten 5. Oppdrettsmerden 3 er øverst forsynt med en flytering 4 som flyter i vannoverflaten 5. Navigasjonssystemet 50 kan brukes til ren posisjonsregistering av robotrensefiskene 1 eller til å lede robotrensefiskene 1 langs en programmert bane eller innenfor et spesifikt område i oppdrettsmerden 3.

To ladestasjoner 23 er fastgjort til oppdrettsmerden 3 i en avstand under vannoverflaten 5. Ladestasjonenes 23 posisjon trianguleres på samme måte som robotrensefiskens 1 posisjon. Ladestasjonenes 23 posisjon overføres automatisk til robotrensefiskenes 1 navigasjonssystem 55. Når robotrensefiskens 1 batteri 21 må lades, forflytter robotrensefisken 1 seg til den nærmeste ladestasjonen 23. Ladestasjonen 23 er på figuren vist som en kule forsynt med en flerhet dokkingstasjoner innrettet for samtidig lading av flere robotrensefisker 1. Når robotrensefisken 1 er i umiddelbar nærhet til ladestasjonen 23, vil en elektromagnet trekke til seg robotfiskens 1 sekundærspole 22 (se figur 1) og fastgjøre sekundærspolen 22 til én av ladestasjonens 23 dokkingstasjoner. Når batteriet 21 er oppladet, deaktiveres elektromagneten og robotrensefisken 1 frigjøres.

Figuren viser en typisk brukssituasjon hvor flesteparten av robotrensefiskene 1 er programmerte til å oppholde seg i et sjikt A i oppdrettsmerden 3 hvor forekomsten av lakselus er størst.

Det bør bemerkes at alle de ovennevnte utførelsesformer illustrerer oppfinnelsen, men begrenser den ikke, og fagpersoner på området vil kunne utforme mange alternative utførelsesformer uten å avvike fra omfanget av de vedlagte kravene. I kravene skal referansenumre i parentes ikke sees som begrensende.

Bruken av verbet "å omfatte" og dets ulike former ekskluderer ikke tilstedeværelsen av elementer eller trinn som ikke er nevnt i kravene. De ubestemte artiklene "en", "ei" eller "et" foran et element ekskluderer ikke tilstedeværelsen av flere slike elementer.

Det faktum at enkelte trekk er anført i innbyrdes forskjellige avhengige krav, indikerer ikke at en kombinasjon av disse trekk ikke med fordel kan brukes.

Claims

Patentkrav

1. Apparat (1) for uskadeliggjøring av en ekstern parasitt på en fisk hvor apparatet (1) omfatter et dykkbart skrog eller et rammeverk (10) forsynt med et energisystem (20), et fremdriftssystem (30) og et navigasjonssystem (50),

k a r a k t e r i s e r t v e d at apparatet (1) videre omfatter midler for identifisering av parasitter og fisk, et styresystem (90) innrettet til å forflytte apparatet (1) til en nærhet av parasitten eller fisken, og et verktøy (82) innrettet for uskadeliggjøring av parasitten.

2. Apparat (1) i henhold til krav 2, hvor verktøyet (82) omfatter en sugemekanisme.

3. Apparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor verktøyet (82) omfatter en skjærefunksjon.

4. Apparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor verktøyet (82) omfatter en elektrisk puls.

5. Apparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor verktøyet (82) omfatter en lyspuls.

6. Apparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor verktøyet (82) omfatter en sonisk puls.

7. Apparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor apparatet (1) omfatter et kommunikasjonssystem (55).

8. Apparat (1) i henhold til hvilket som helst av de foregående krav, hvor apparatet (1) omfatter midler for induktiv lading av et batteri (21) tilhørende energisystemet (20).

9. Framgangsmåte ved fjerning av eksterne parasitter på fisk i en oppdrettsmerd (3), k a r a k t e r i s e r t v e d at fremgangsmåten omfatter følgende trinn: a) å tilveiebringe et apparat (1) i henhold til krav 1;

b) å forflytte apparatet (1) neddykket i oppdrettsmerden (3);

c) å aktivere et identifiseringssystem omfattende et kamera, et maskinsyn og algoritmer innrettet for indentifisering og målfølging av parasitter;

d) ved gjenkjenning av en parasitt, aktivere styresystemet (90) for å posisjonere apparatet (1) til en nærhet av den identifiserte parasitten;

e) å uskadeliggjøre parasitten ved å aktivere verktøyet (82); og

f) å gjenta trinnene b – e.

10. Framgangsmåte i henhold til krav 9, hvor fremgangsmåten ytterligere omfatter trinnene:

a’) å kontinuerlig måle batteriets (21) strømnivå;

b’) å avbryte apparatets (1) søk og identifisere parasitter i henhold til trinnene b) – e) i krav 9 når batteriets (21) strømnivå når en nedre grenseverdi;

c’) å aktivere apparatets (1) navigasjonssystem (50) for autonomt å forflytte apparatet (1) til en nærmeste ladestasjon (23);

d’) å autonomt koble apparatets (1) sekundærspole (22) til en primærspole anordnet i en av ladestasjonens (23) dokkingstasjoner;

e’) å lade opp batteriet (21);

f’) å frigjøre apparatet (1) fra ladestasjonen (23) når batteriet (21) er oppladet; og g’) å la apparatet (1) gjenoppta søk og identifisering i henhold til trinnene b) – e) i krav 9.

Drawings

Priority

No priority

Patent classes

IPC classes

A01K 61/13

B63G 8/00

B25J 9/16

G05B 19/02

CPC classes

A01K 61/13

B63G 8/001

B25J 9/1612

G05B 19/02

Citations

WO 2015009160 A1 (A1)

NO 331345 B1 (B1)

NO 20130561 A1 (A1)

WO 2015043603 A1 (A1)

WO 2016120071 A1 (A1)

Applicants, owners and inventors

Owners

FJORDTECH FLEKKEFJORD AS

Abelnes 60

4400 FLEKKEFJORD

NO (FLEKKEFJORD Municipality, Agder county)

Org. number: 919433191

Inventors

Johan Lindhom

Gråsteinsveien 49

4400 FLEKKEFJORD

NO (FLEKKEFJORD Municipality, Agder county)

Agent

HÅMSØ PATENTBYRÅ AS

Postboks 9

4068 STAVANGER

NO (STAVANGER Municipality, Rogaland county)

Org. number: 918752900

Reference: P27870NO00

Status history

Payment history

Oppositions and appeals

No oppositions or appeals

Administrative limitation

No administrative limitation

Liens and licences

No liens or licenses registered

Gazette entries

No Gazette entries found

Only events from 2024.03.04 and onwards are shown.

APPARAT FOR USKADELIGGJØRING AV EN EKSTERN PARASITT PÅ EN FISK