Key information

Title
Et undervannsfartøy og en metode for deteksjon av nedgravningsdybde og/eller overdekningsdybde for en nedgravd undersjøisk kabel på grunt vann.
Application number
20250360
Case type
National
Status
13.07.2026 Patent meddelt (B1)
Filed
02.04.2025
Effective date
02.04.2025
Publicly available
13.07.2026
Next annual fee due
30.04.2027
Applicant
Seatrench AS (NO)
Owner
Seatrench AS (NO)
Inventor
Sten-Rudolf Frebrich (NO) et al.
Agent
ACAPO ONSAGERS AS (NO)
Granted
13.07.2026
Patent number
349976
Expiry date
02.04.2045

Abstract and drawing

Disclaimer: This text has been machine-scanned and may contain errors – please refer to "Publications" for legally binding content.
Oppfinnelsen er et bunnløpende og pelagisk ROV-kabeldetektorapparat omfattende - en umagnetisk hovedramme (1) med ROV-thrustere (10), - fire diagonalt utstikkende (1), - hvor hver hjularm (2) er utstyrt med en fluxgate-magnetometersensor (3) anordnet nær hjularmens (2) ytre ende, innrettet til å måle et magnetfelt omkring en helt eller delvis nedgravd kabel (K) i en sjøbunn, - hvor hver hjularm (2) ved sin ytre ende holder et umagnetisk hjul (4) innrettet til å løpe passivt på sjøbunnen, - hvor ROV-thrusterne (10) er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet langs en ønsket bane rullende på sjøbunnen, - hvor ROV-thrusterne (10) videre er innrettet til å løfte kabeldetektorapparatet til og fra mellom sjøoverflaten og sjøbunnen.

Publications

B1A1
Checking availability of the latest published version...

Documents

 Expand Download files (28)
Date
 Date Doc. No. Process Case number In/Out Journal description To/from
 22.07.2026 14-01 Saksbehandling 20250360(349976) UT Generelt brev uten frist NO ACAPO ONSAGERS AS
 16.07.2026 13-03 Saksbehandling 20250360(349976) INN P36715NO00 Overdragelse ACAPO ONSAGERS AS
 16.07.2026 13-02 Saksbehandling 20250360(349976) INN P36715NO00 Letter_to_NIPO ACAPO ONSAGERS AS
 16.07.2026 13-01 Saksbehandling 20250360(349976) INN Korrespondanse (Hovedbrev inn) ACAPO ONSAGERS AS
 14.07.2026 12-01 Saksbehandling 20250360(349976) UT PT Registreringsbrev nasjonal patent (15) (PT20250360)
29.06.2026 11-01 Saksbehandling 20250360 UT Intention to grant ACAPO ONSAGERS AS
 22.06.2026 10-02 Saksbehandling 20250360 INN P36715NO00 Letter_to_NIPO_Jun_22,_2026 ACAPO ONSAGERS AS
 22.06.2026 10-01 Saksbehandling 20250360 INN Korrespondanse (Hovedbrev inn) ACAPO ONSAGERS AS
 11.11.2025 09-02 Saksbehandling 20250360 UT PT20250360_Priority
11.11.2025 09-01 Saksbehandling 20250360 UT Brev prioritetsdokument ACAPO ONSAGERS AS
 27.10.2025 08-01 Saksbehandling 20250360 INN Korrespondanse (Hovedbrev inn) ACAPO ONSAGERS AS
 20.10.2025 07-01 Saksbehandling 20250360 INN Korrespondanse (Hovedbrev inn) ACAPO ONSAGERS AS
 15.08.2025 06-05 Saksbehandling 20250360 INN P36715NO00_Letter_to_NIPO_Aug_13,_2025 ACAPO ONSAGERS AS
 15.08.2025 06-04 Saksbehandling 20250360 INN P36715NO00 meddelelsesklare dokumenter umerket ACAPO ONSAGERS AS
 15.08.2025 06-03 Saksbehandling 20250360 INN P36715NO00 meddelelsesklare dokumenter merket ACAPO ONSAGERS AS
 15.08.2025 06-02 Saksbehandling 20250360 INN P36715NO00 Figurer for innlevering ACAPO ONSAGERS AS
 15.08.2025 06-01 Saksbehandling 20250360 INN Korrespondanse (Hovedbrev inn) ACAPO ONSAGERS AS
 01.08.2025 05-02 Saksbehandling 20250360 UT PT report 02:49:49
01.08.2025 05-01 Saksbehandling 20250360 UT Substantive Examination ACAPO AS
 23.04.2025 04-03 Saksbehandling 20250360 INN P21033NO00 Overdragelse ACAPO AS
 23.04.2025 04-02 Saksbehandling 20250360 INN P21033NO00 Fullmakt ACAPO AS
 23.04.2025 04-01 Saksbehandling 20250360 INN Korrespondanse (Hovedbrev inn) ACAPO AS
 04.04.2025 03-01 Saksbehandling 20250360 UT Formal Examination 1 ACAPO AS
 04.04.2025 02-01 Saksbehandling 20250360 UT Infobrev til oppfinner ACAPO AS
 02.04.2025 01-04 Saksbehandling 20250360 INN P21033NO00 ROV text ACAPO AS
 02.04.2025 01-03 Saksbehandling 20250360 INN P21033NO00 ROV drawings colour ACAPO AS
 02.04.2025 01-02 Saksbehandling 20250360 INN P21033NO00 ROV drawings BW ACAPO AS
 02.04.2025 01-01 Saksbehandling 20250360 INN Søknadsskjema Patent ACAPO AS

Description, claims and drawings

Disclaimer: This text has been machine-scanned and may contain errors – please refer to "Publications" for legally binding content. Description
3499761Et undervannsfartøy og en metode for deteksjon av nedgravningsdybde og/eller overdekningsdybde for en nedgravd undersjøisk kabel på grunt vann.Introduksjon5 Den foreliggende oppfinnelse vedrører et kombinert bunnløpende og pelagisk ROV -kabeldetektorapparat. Det kombinerte bunnløpende og pelagisk ROV-kabeldetektorapparatet har en umagnetisk hovedramme med ROV-thrustere, og utstikkende umagnetiske hjularmer fra hovedrammen. To eller flere av hjularmene er utstyrt med fluxgate-magnetometersensorer anordnet på hjularmen og innrettet til å måle et magnetfelt omkring en helt eller delvis 10 nedgravd kabel i sjøbunnen, og hvor hver hjularm ved sin ytre ende holder et umagnetisk hjul innrettet til å løpe passivt på sjøbunnen, og hvor ROV-thrusterne er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet langs en ønsket bane rullende på sjøbunnen, oghvor ROV-thrusterne videre er innrettet til å løfte og kjøre kabeldetektorapparatet til og fra mellom sjøoverflaten og sjøbunnen.15Oppfinnelsens bakgrunnVanligvis pløyes nye sjøbunnskabler ned til en måldybde på 1 meter under sjøbunnen. Men ofte forblir enkelte partier av kabelen ikke begravd på 1 meters dybde, pga- dårlige bunnforhold, erosjon på grunn av stormer og tidevannsstrømmer, feillegging, osv. Kabler kan 20 vaskes ut ved at sanden de ligger i blir flyttet. Kabler kan bli flyttet av dregger og ankere.Begravelsesdybden variere med forhold og stedets behov, men som en generell sikkerhetsregel kreves det begravingsdybde på 1 meter. Denne dybden gir adekvat beskyttelse og reduserer risikoen for skade, om ikke absolutt.25 Omtale av kjent teknikkFig. 1B illustrerer i enkle trekk en "Innovatum Smartrack Tracking System ROV med et langt fremstikkende stativ med en bred tverrligger hvorfra det strekker seg ned tre magnetometre. Disse tre magnetometrene opplever store vertikale utslag ved endringer i kabeldektorapparatets inklinasjon spesielt i lengderetningen. Magnetometrene fremme på 30 stativet er sårbare og står utsatt til for bunnberøring, magnetisk kontaminasjon og kollisjon.Det anvendes ved å kjøre ROV-en gjennom vannet i ønsket høyde over sjøbunnen over en kabel som skal kartlegges. De tre nedstikkende magnetometrene i front måler magnetfeltet som har sin årsak i en nedgravd kabel og man beregner dybden for kabelen og dens posisjon. Man kan kjøre magnetometrene i tre forskjellige modi,35 i) "Passive magnetic mode", hvor kabelen er en rørledning (i stål), eller en magnetisert kabel, f.eks. en armert kabel,ii) "Active AC mode", hvor man kjører AC gjennom kabelen, og 3499762iii) "Active DC mode", hvor man kjører likestrøm gjennom kabelen.Apparatet til Innovatum har betydelige svakheter: Det er innrettet til å holde seg svevende over sjøbunnen i en ønsket høyde og er sårbart for feil i høyden, sideveis avdrift,5 posisjonsustabilitet, retningsustabilitet under manøvreringen. Likeledes er det sårbart for inklinasjonsfeil under manøvreringen. En ytterligere ulempe er at alle disse usikkerhetene forsterkes ved at sensorene er plassert ytterst på settet av armer slik at posisjonsfeilen blir proporsjonal med armenes lengde og farkostens helningsvinkel. En ytterligere ulempe ved Innovatums apparat er at de tre sensorene som stikker ned er ytterst sårbare for berøring med 10 sjøbunnen og huking i undervannsstrukturer, med tilhørende fare for brekkasje eller feilstilling, og slamkontaminering av de magnetiske sensorhodene, noe som fører til feilmålinger på grunn av slammets magnetiske susceptibilitet. I tillegg må man være ytterst forsiktig med å komme nær sjøbunnen og dermed blir en sikkerhetsavstand til sjøbunnen påkrevd, en avstand som gjør at signalene avtar med mer enn det som begravelsesdybden for 15 kabelen tilsier.CN 114194365 A beskriver et autonomt undervannsfartøy (AUV) for inspeksjon av sjøkabler, omfattende: en hovedrammestruktur; landingsunderstell 32som omfatter armer med hjul i de distale endene; horisontale thrustere 3 for20 fremdrift bakover/fremover langs havbunnen; vertikale thrustere 4 for dykking/flyt kontroll som vist i figur 1, 2 og beskrevet i de tilhørende delene av beskrivelsen. Videre omfatter AUV-en magnetometre 11, 15, hvor sidemagnetometrene15 er plassert i oppdriftsjusteringsanordninger 31.25 US2023129831 A beskriver en fremgangsmåte og et system for å lokalisere posisjonen til en kabel ved hjelp av et autonomt undervannsfartøy (AUV) som omfatter et magnetometer for å lokalisere undervannskraftledninger. Fremgangsmåten omfatter å anvende AUV’en til en serie passasjer over kabelkorridoren for å lokalisere undervanns og nedgravde overføringskabler i et marint miljø for kartlegging og etterfølgende navigasjon.30Formål med foreliggende oppfinnelseEt formål med foreliggende oppfinnelse er å få en bedre kontrollerbar høyde over sjøbunnen av sensorene. Et annet formål med oppfinnelsen er å få en mindre varierende høyde over sjøbunnen av sensorene. Et tredje formål ved oppfinnelsen er å gjøre målinger på grunt vann 35 hvor moderfartøyet ikke kan nå. Et fjerde formål ved oppfinnelsen er å redusere den mekaniske eksponeringen av sensorene overfor sjøbunnen eller gjenstander på sjøbunnen så som stein, vrakdeler, ankere, rester av sjøbunnstrukturer så som påler. 3499763Oppsummering av oppfinnelsenOppfinnelsen er ifølge det selvstendige krav 1 et kombinert bunnløpende og pelagisk ROV-kabeldetektorapparat (0) omfattende5 - en umagnetisk hovedramme (1) med ROV-thrustere (10)- fire utstikkende umagnetiske hjularmer (2) fra hovedrammen (1),- hvor i det minste to av hjularmene (2) er utstyrt med en fluxgate-magnetometersensor (3) anordnet på hjularmen (2) og innrettet til å måle et magnetfelt (B) omkring en helt eller delvis nedgravd kabel (K) i en sjøbunn,10 - hvor hver hjularm (2) ved sin ytre ende holder et umagnetisk hjul (4) innrettet til åløpe passivt på sjøbunnen,- hvor ROV-thrusterne (10) er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet (0)langs en ønsket bane rullende på sjøbunnen,- hvor ROV-thrusterne (10) videre er er innrettet til å løfte og kjøre kabeldetektor-15 apparatet (0) til og fra mellom sjøoverflaten og sjøbunnen.Oppfinnelsen er også, som gjengitt i et selvstendig fremgangsmåtekrav, en fremgangsmåte for å måle dybde (d) under en sjøbunn for en nedgravd kabel (K) ved hjelp av et ROV-kabeldetektorapparat (0) ifølge det selvstendige krav 120 omfattende følgende trinn:a) ROV-kabeldetektorapparatet (0) styres gjennom sjøen ved hjelp av apparatets egne thrustere (10) til ønsket posisjon på sjøbunnen, antatt nær over den nedgravde kabelen (K), b) Minst to av magnetometersensorene (3) måler et magnetfelt (H) som har sin opprinnelse i en magnetisering (M) i kabelen (K), indusert eller permanent,25 c) ROV-thrusterne (10) driver ROV-kabeledetektorapparatet framover, rullende langs og på sjøbunnen,d) en algoritme (A) mottar målingene fra magnetometersensorene (3) og beregner fortløpendeen vertikal dybde (d) ned til kabelen (K) og30 en horisontal sideveis avstand (y) til kabelen (K)og ROV-kabeldetektorapparatet (0) registrerer dybden (d) og avstanden (y) for den nedgravde kabelen (K),e) avhengig av den sideveis avstanden (y) styrer ROV-thrusterne (10) ROV-kabeldetektorapparatet (0) sin retning fortløpende langs kabelen (K) slik at den sideveis 35 avstanden (y) reduseres, 3499764f) ROV-kabeldetektorapparatet (0) lagrer, eller returnerer fortløpende til overflaten, sin posisjon på sjøbunnen, samt den beregnede dybden (d) og den sideveis avstanden (y) til kabelen (K).5 Underordnede men fordelaktige trekk er angitt i de uselvstendige patentkravene.Beskrivelse av figurerOppfinnelsen er illustrert i de medfølgende figurene.10 Fig. 1A illustrerer en prinsippskisse av oppfinnelsen i en perspektivvisning og viseren valgfritt bunnløpende eller pelagisk ROV-kabeldetektorapparat har en sentral hovedramme 1 som bærer ROV-thrustere 10 og er utstyrt med fire diagonalt utstikkende hjularmer 2.Illustrasjonen viser at ROV-kabeldetektorapparatet beveger seg framover langs sin x-akse, drevet av sine egne ROV-thrustere, og ruller på sjøbunnen, og at det kan styre seg selv 15 sideveis ved hjelp av sine egne ROV-thrustere. På hver hjularm 2 det en fluxgatemagnetometersensor 3 anordnet nær ytterenden av hjularmen 2, slik at magnetometersensoren 3 er beskyttet av hjulet. Ved hjelp av magnetometermålingene kan man, gitt at kabelen har eller genererer et magnetfelt H, beregne kabelens dybde (d) og sideveis posisjon (y) i forhold til ROV-kabeldetektorapparatet, slik at overdekningen20 beregnes, headingen justeres for kabelens sideveis posisjon (y), slik at man kartlegger kabelens dybde (d) langs dens faktiske forløp under sjøbunnen.Fig. 1B illustrerer et ROV-kabeldetektorapparat ifølge den kjente teknikk. Figuren illustrerer i enkle trekk en "Innovatum Smartrack Tracking System ROV med et langt fremstikkende 25 stativ med en bred tverrligger hvorfra det strekker seg ned tre magnetometre.Fig. 2A illustrerer en (venstre bak) diagonalt utstikkende hjularm 2 med hjulaksel eller nav for et passivt rullende hjul 4, og en fluxgate-magnetometersensor 3 montert nær ytterenden av hjularmen 2.30Fig. 2B illustrerer et tverrsnitt av en elektrisk trefasekabel med armering hvor man kan anta at magnetiseringen ligger indusert i armeringen, enten den følger det geomagnetiske feltet som en bløt magnetisering eller det er en permanent magnetisering låst inn i kabelen, og at en vesentlig del av magnetiseringen er på tvers av kabelen. Det er videre illustrert et tverrsnitt og 35 skisse av et ROV-kabeldetektorapparat ifølge oppfinnelsen som beveger seg langs en linje som kan tenkes ortogonalt på papirets, dvs. snittets plan. 3499765Fig. 2C Illustrerer et en prinsippskisse av ROV-en (0) sett bakfra over et tverrsnitt av sjøbunnen og en kabel hvor kabelen fører DC eller AC.Fig. 3 Er en skisse av en fluxgate-sensor 3 som er innrettet til å måle magnetfeltkomponenter 5 langs sin x-akse, y-aks og z-akse. I en utførelse kan denne sensoren ha sin x-akse orientert langs sin arm 2 og sin y-akse horisontalt på tvers, og sin z-akse vinkelrett på disse to.Fig. 4 illustrerer fluxgate-sensoren 3 med dens sensorakser r xs ys zs , xs langs armen regnet utover, ys på tvers av armen, og zs tvers av armen 2, regnet fra fluxgate-sensorens 310 koordinatsystem over i ROV-kabeldetektorapparatets (0) koordinatsystem xR yR zR. Det er mulig for en fagperson å utføre denne transformasjonen.Fig. 5 illustrerer et vertikalsnitt av en overgang fra tørt land via en strand og grunt vann ut til åpen sjø. Figuren viser sjøbunnen før strekking av kabel eller grøfting av kabel overhode. 15Fig. 6 illustrerer det samme vertikalsnittet hvor man har gravd ned et føringsrør ut gjennom strandsonen, og trukket inn en kabel (ved hjelp av en trekkline trædd i føringsrøret, og spylt ned den lagte kabelen i en grøft, og hvor grøften har blitt fylt igjen. Spyleoperasjonen utføres ofte med dertil egnet utstyr med høytrykksdyse som åpner en grøft, og igjenfyllingen av 20 grøften etter nedspylingen kan være passiv eller ved aktiv graving.Fig. 7 illustrerer det samme vertikalsnittet etter legging og nedspyling og hvor det har forekommet ujevn innfylling av sand i grøften, eller en situasjon hvor det har vært storm, sterk strøm eller bølger som har erodert til ukjent dybde langs kabelen. Kabelens dybde (og 25 posisjon) er nå i enkelte partier ukjent langs kabelens utstrekning gjennom og utenfor i strandsonen.Fig. 8 illustrerer sjøsetting av et ROV-kabeldetektorapparat ifølge oppfinnelsen hvor ROV-kabeldetektorapparatet beveger seg ved hjelp av egne thrustere gjennom sjøen fra30 moderfartøyet 12 inn til over et startpunkt for detektor-oppmåleprosessen på sjøbunnen, og hvor ROV-kabeldetektorapparatet senker seg ned til sjøbunnen hvor den skal starte måling av magnetfeltet for detektering av dybden av kabelen. Startpunktet kan være på så grunt vann som ROV-kabeldetektorapparatet kan flyte.35 Fig. 9, viser kravenes trinn b, trinn c, trinn d og trinn e og illustrerer at ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge oppfinnelsen skyver seg utover langs kabelen (K) ved hjelp av sine egne ROV-thrustere 10, kjørende på og langs kabelgrøften (som kan være usynlig) og 3499766måler magnetfeltet H indusert av eller i kabelen (K), og fortløpende beregner dybde (d) og avviket (y) for kabelen, og som fortløpende justerer sin kjøreretning og samtidig registrerer dybde (d), lengde langs kabelen, og fortløpende posisjon for ROV-en og dermed for kabelen, og på denne måten verifiserer om dybden er i henhold til planlagt eller påkrevet dybde.5Fig. 9B viser blokkskjematisk hvordan alle enheter, moderfartøy 12, ROV (0), magnetometersensorer 3 og thrustere 10 kan, men ikke nødvendigvis må, kommunisere med hverandre med enkle signaler eller via prosessering vha. en algoritme (A) som kan plasseres i enhver enhet men fortrinnsvis i ROV-en eller moderskipet.10Beskrivelse av utførelser av oppfinnelsenOppfinnelsen frembringer et kombinert bunnløpende og pelagisk ROV-kabeldetektorapparat (0) omfattende15 - en umagnetisk hovedramme 1 med ROV-thrustere 10 for- fire utstikkende umagnetiske hjularmer 2 fra hovedrammen 1,- hvor i det minste to av hjularmene 2 er utstyrt med en fluxgate-magnetometersensor 3 anordnet på hjularmen 2 og innrettet til å måle et magnetfelt omkring en helt eller delvis nedgravd kabel (K) i en sjøbunn,20 - hvor hver hjularm 2 ved sin ytre ende holder et umagnetisk hjul 4 innrettet til åløpe passivt på sjøbunnen,- hvor ROV-thrusterne 10 er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet (0)langs en ønsket bane rullende på sjøbunnen,- hvor ROV-thrusterne 10 videre er innrettet til å løfte og kjøre kabeldetektor-25 apparatet (0) til og fra mellom sjøoverflaten og sjøbunnen.I en utførelse av oppfinnelsen er de fire umagnetiske hjularmene 2 diagonalt eller skrått utstikkende fra hovedrammen 1 regnet i hovedrammens horisontalplan.30 I en utførelse av oppfinnelsen er de fire umagnetiske hjularmene 2 videre skrått utstikkende i retning nedover fra hovedrammen 1, se Fig.1A, Fig.2A, Fig.2B, Fig.2C. En slik utførelse er fordelaktig for å få en bedre kontrollerbar høyde over sjøbunnen av sensorene og det oppnås å få en mindre varierende høyde over sjøbunnen av sensorene.35 Ifølge en utførelse av oppfinnelsen er fire av hjularmene 2 utstyrt med en fluxgatemagnetometersensor 3. Da slike sensorer er ansett å ha høy følsomhet og presisjon vil man kunne oppnå gode målinger på grunt vann hvor moderfartøyet ikke kan nå. 3499767I en utførelse av oppfinnelsen er hjularmene 2 er utstyrt med hver sin fluxgatemagnetometersensor 3 anordnet nær hjularmens 2 ytre ende. Fluxgate-magnetometersensoren er innrettet til å måle et magnetfelt (B) omkring en helt eller delvis nedgravd kabel (K) i en 5 sjøbunn.Hver hjularm 2 holder ved sin ytre ende et umagnetisk hjul 4 innrettet til å løpe passivt på sjøbunnen. ROV-thrusterne 10 er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet (0) langs en ønsket bane rullende på sjøbunnen. ROV-thrusterne 10 er videre innrettet til å løfte10 kabeldetektor-apparatet til og fra mellom sjøoverflaten og sjøbunnen.I en utførelse er fluxgate-magnetometersensoren 3 i det minste bi-aksial (y, z).I en utførelse illustrert i Fig.3 og Fig.4 er fluxgate-magnetometersensoren 3 triaksial (x, y, 15 z). Magnetfelt H med komponenter Hxs Hys Hzs måles av sensoren 3 relativt til sensorens 3 og hjularmens 2 koordinatsystem, videre vil sensorakser xs ys zs relativt til arm være omregnet til xmBB ymBB zmBB relativt til maskinens koordinatsystem.Hjularmen har fast vinkel Vh i apparatets horisontalplan og vinkel Vi i apparatets vertikalplan. Magnetfeltet HxR HyR HzR regnet i apparatets koordinatsystem kan beregnes 20 ut fra hjularmenes vinkel i horisontalplanet og ned fra horisontalplanet. En fagperson, f.eks en geofysiker med spesialisering magnetometri, vil kunne regne ut avstanden i dybde og sideveis til en kabel (K) ut fra magnetometermålingene ved hjelp av en algoritme (A) og en slik algoritme vil være implementert i programvarene for å beregne retninger, avstander og dybder for kabelen og til å styre ROV-kabeldetektorapparatet.25Ifølge en utførelse av oppfinnelsen er fluxgate-magnetometersensoren 3 biaksialt eller triaksialt ortogonal.I en utførelse av oppfinnelsen er hovedrammen videre utstyrt med et inklinometer 7 for å 30 måle hovedrammens 1 inklinasjon i forhold til horisontalplanet,I en utførelse av oppfinnelsen er inklinometeret 7 innrettet til i det minste å måle en inklinasjon (71x) i hovedrammens 1 lengderetning (x), se illustrasjon i Fig.9.35 I en utførelse av oppfinnelsen er inklinometeret 7 videre innrettet til å måle en inklinasjon (71y) i hovedrammens 1 tversretning (y). 3499768I en utførelse av oppfinnelsen er hovedrammen 1 bygget i aluminium og eller fiber/plastkompositt.I en utførelse av oppfinnelsen er ROV-kabeldetektorapparatets (0) hjularmer 2 bygget i aluminium.5Fordeler ved oppfinnelsen:Fire diagonalt utstikkende umagnetiske hjularmer 2 i retning nedover fra hovedrammen 1 gir en fordel ved at hjulene holder hovedrammen i avstand fra sjøbunnen samtidig som at hjulene får god sporvidde og akselavstand, ROV-kabeldetektorapparatet (0) får god sideveis stabilitet 10 selv i skråninger, og det får god akselavstand som gir god stabilitet i bakker. Hjulene kan være i størrelse omtrent som et lite bilhjul, altså for eksempel mellom 10 og 16 tommer, altså mellom 250 og 400 mm. At hjularmene er bygget i et umagnetisk materiale som f.eks. aluminium, umagnetiske aluminiumslegeringer, titan, karbonfiber, etc., gjør at hjularmene 2 ikke induserer noe magnetfelt hverken via induksjon på grunn av at de har neglisjerbart liten 15 magnetisk susceptibilitet, og heller ikke har noen egen magnetisering.I en utførelse av oppfinnelsen kan fram- eller bakhjulene være innrettet slik at de er passivt styrbare for å lette svingebevegelse mot høyre og venstre når kursen skal justeres.20 Ved at de fire umagnetiske hjularmene 2 er skrått utstikkende i retning nedover fra hovedrammen 1, se Fig.1A, Fig.2A, Fig. 2B, Fig.2C i en utførelse er fordelaktig for å få en bedre kontrollerbar høyde av sensorene over sjøbunnen og det oppnås å få en mindre varierende høyde over sjøbunnen av sensorene under kjøring. En ytterligere fordel er at man oppnå god klaring mellom ROV-hovedkroppen og sjøbunnen og eventuelle25 hindringer/ujevnheter på denne.At man benytter fluxgate-magnetometersensorer 3 som måler magnetfeltet som en vektor i en bestemt retning, og ikke et totalfeltmagnetometer (som et protonprecesjonsmagnetometer) 30 som bare måler en skalarverdi, gjør at man får målinger av magnetfeltets vektorretning i tillegg til dets skalare styrke, og dermed bedre kan beregne avstand og retning til en magnetisert gjenstand med magnetisering M, og til en viss grad også kan beregne magnetiseringens retning i seg selv. Da slike sensorer er også er ansett å ha høy følsomhet og presisjon vil man kunne oppnå gode målinger på grunt vann hvor moderfartøyet ikke kan nå.35 3499769At hver hjularm 2 er utstyrt med en fluxgate-magnetometersensor 3 anordnet nær hjularmens 2 ytre ende og at hjulene holdes i enden av hjularmen 2, gir måletekniske og mekaniske fordeler. De to fjernest liggende sensorene i forhold til hverandre vil ha større avstand, f.eks. mellom venstre bakhjul og h5 øyre forhjul, enn i den kjente teknikk. Rent mekanisk og operasjonelt blir sensoren 3, i motsetning til i den kjente teknikk (Se Fig.1B), helt eller delvis skjermet av hjulet og dermed beskyttes av hjulet mot kollisjoner med gjenstander eller steiner på sjøbunnen, og mot å subbe nedi sand eller vekster på sjøbunnen, slik som er en fare ved den kjente teknikk, se Fig. 1B.10Rent måleteknisk vil bakkeklaringen for sensoren 3 ved bruk av oppfinnelsen være tilnærmet konstant, så lenge ikke ujevnhetene i sjøbunnen gjør at et hjul midlertidig havner over sjøbunnen. Man får derfor målinger som følger ujevnheter i sjøbunnen, og får representative beregninger for kabelens dypgående under sjøbunnen.15 Siden apparatets sensorer er plassert like over eller under senter av hvert hjul er posisjonen for sensorene meget lav. Siden magnetfeltet av en magnetisk gjenstand med en gitt utstrekning, en kort avstand mellom "Nord" og "Syd"-pol, avtar magnetfeltstyrken ofte med andre eller tredje potens av radius vektor mellom kilde og sensor. Derfor er det en betydelig fordel at sensorene er plassert ca. i aksehøyde, dvs. i halve hjulets høyde. Siden apparatets 20 sensorer er plassert nær hvert hjul, vil høydeposisjonen for sensorene også følge hjulenes høydeposisjon proporsjonalt men litt redusert i amplitude, som er en stor fordel i stedet for sensorer av den kjente teknikk som har sensorene montert på en ramme foran eller bak kjøretøyet, som gir proporsjonalt mye større høydeutslag for sensorenes posisjon, og hvor man også ellers risikerer kollisjon med sjøbunnen og skade på sensorene, eller bare en øket 25 usikkerhet i målingene.At hver hjularm 2 ved sin ytre ende holder et umagnetisk hjul 4 innrettet til å løpe passivt på sjøbunnen er en fordel fordi hjulet ikke induserer noe magnetfelt hverken via induksjon på grunn av at det har null magnetisk susceptibilitet, og heller ikke har noen egen magnetisering.30 Hjulet kan være et uarmert gummihjul på aluminiumsfelg, eller et helstøpt plasthjul med eller uten fiberarmering, eller et helstøpt aluminiumshjul. Dersom hjulet er et luftfylt gummihjul kan det ha en viss nøytral vekt men det kan være en ulempe for stabiliteten i pelagisk tilstand dersom det har positiv oppdrift. Det er derfor en fordel at hvert hjul ikke har noen oppdrift av betydning, men det er ellers en fordel at det har minst mulig vekt i vann.35En fordel med oppfinnelsen er fraværet av magnetiske motorer ved hjulene for fremdrift i og med at ROV thrusterne er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet (0). På denne måten 34997610unngår man forstyrrende magnetiske likefelter og vekselfelter fra f.eks elektriske eller hydrauliske motorer.At ROV-thrusterne 10 er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet langs en ønsket bane 5 rullende på sjøbunnen gjør at ordinære ROV-thrustere i stor grad kan benyttes til å drive frem kabeldektorapparatet langs dets ønskede bane. Videre kan de ordinære sideveis thrusterne i "y"- retning benyttes for å styre eller korrigere kabeldetektorapparatet for det beregnede yavviket til å følge langs kabelen fremover. Apparatet ifølge oppfinnelsen har, siden det selv kjører på og langs sjøbunnen, konstant høyde over sjøbunnen og det behøver ikke bruke tid, 10 krefter og energi på å "sveve" pelagisk i riktig høyde over sjøbunnen når det først skal gjøre nøyaktige målinger. Dermed blir styringen langs kabelen (K) forenklet og raskere å utføre, og beregningene av dybden (d) for kabelen (K) får redusert usikkerhet i forhold til om man til enhver tid måtte måle høyden over sjøbunnen for sensorene.15 En vesentlig fordel ved å ha fremdrift og styring langs sjøbunnen, under måleprosessen, drevet av ROV-thrusterne, er at man ikke behøver mekanisk overføring av kraft til hjulenes rotasjon, og heller ikke behøves mekaniske komponenter for styring av hjulene, mekanikk som vanligvis ville måtte omfatte bevegelige deler av stål, noe som kunne forstyrre de magnetiske målingene og som også ville veie mer enn slike delers komplette fravær. Heller 20 ikke behøves noen elektrisk eller hydraulisk motor i navet av hjulene, noe som ellers ville ha forstyrret de magnetiske målingene, og heller ikke behøves noen elektrisk kabling til slike fremdriftsmotorer.ROV-thrusterne 10 er videre innrettet til å løfte kabeldetektor-apparatet til og fra mellom 25 sjøoverflaten og sjøbunnen. Dette gir vesentlige fordeler ved sjøsetting på dypt nok vann for moderfartøyet, og selvstendig pelagisk transport av kabeldetektoren fram til startstedet for måleoperasjonen, som kan være langt inne på grunt vann der moderfartøyet ikke kan gå hverken på grunn av dypgående eller sikkerhet for fartøy og / eller kabel eller annen infrastruktur. I den kjente teknikk er det vanlig å senke utstyr i vaier til sjøbunnen før 30 frakopling og egen kjøring på sjøbunnen. Apparatet ifølge oppfinnelsen er altså lett nok til å "fly" selv fra overflaten, selv om det eventuelt tauer en umbilikal, det behøves ikke å låres til sjøbunnen i kran, men kun sjøsettes, gjerne av en kran. Apparatet ifølge oppfinnelsen kan selv kjøre inn på grunt vann der moderfartøyet ikke når.35 I en utførelse av oppfinnelsen er fluxgate-magnetometersensor 3 i det minste er bi-aksial (y, z), eller fortrinnsvis triaksial (xarm, yarm, zarm). 34997611En betydelig fordel ved triaksiale (xarm, yarm, zarm) magnetometersensorer 3 er at det magnetiske totalfeltet for hver sensor kan uttrykkes somH = sqrt(H2xarm, H2yarm, H2zarm).5Fluxgate-sensoren er i en utførelse en treakset ortogonal fluksgatesensor med sensorakser xs ys zs , xs langs armen regnet utover, ys på tvers av armen, og zs tvers av armen, skrått nedover. Det er enkelt og mekanisk stabilt å montere triaksiale magnetometersensorer 3 med en materiell langakse langs hjularmen 2, se Fig.2, 3 og 4, og lime eller stroppe den fast i et spor 10 eller flate på armen. Dette gir en fordel framfor å montere magnetometersensoren med en eller annen vinkel utstikkende i forhold til hjularmen 2, noe som gir redusert hydrodynamisk motstand, noe som er en fordel over den kjente teknikk.Dette totalfeltet kan regnes om til et ortogonalt aksesystem i forhold til hovedrammen 1 med 15 x-aksen langs hovedrammens tiltenkte langakse og kjøreretning, y-aksen ut horisontalt til høyre for hovedaksens langakse, og d eller z-aksen rett ned når apparatet står på flat horisontal grunn.zs sensorakser xs ys zs relativt til arm20 omregnet til xx mBB ymBB zmBB mBB relativt til maskinens koordinatsystem xsysymBB25zmBBFor å regne om fra sensorenes aksesystem har man sensorakser, xs, ys, og zs relativt til arm 30 omregnet til xmBB ymBB zmBB relativt til maskinens koordinatsystem. Man kan anta at for betydelige lengder av kabelen kan den oppfattes som en magnetisk linjekilde. Siden kabelen K kan regnes som en linjekilde kan det være tilstrekkelig med å bruke målingene fra to sensorer slik som vist i Fig.2C. Magnetfeltet H fra den lineære dipol man kan anta at den passive kabelen utgjør, vil kunne utgjøre et dipollignende felt og varierer med vinkel ut fra 35 aksen og avstanden L. Ut fra de to settene med vektormålinger av feltet kan man beregne LBB og LSB for hhv. babord og styrbord sensor og dermed ut fra avstanden mellom sensorene og deres høyde over grunnen, beregne dybden (d) for kabelen K og dens sideveis plassering (y) 34997612til venstre eller høyre for senterlinjen. Avhengig av y positiv eller negativ kan man justere kursen ved hjelp av horisontalt tverrstilte thrustere 10.Når ROV-kabeldetektorapparatet (0) utfører målinger og om en sjøbunnskabel fører DC eller AC kan man anta at kabelens permanente magnetisering er neglisjerbar i det tenkte tilfellet 5 nedenfor. Man kan anta et statisk geomagnetisk felt med styrke ca. 35000 nT nær ekvator, og hvor magnetfeltets inklinasjon ligger nokså flatt og med retning N-S, konstant i størrelse og retning. Magnetisk felt som dannes rundt en elektrisk leder (Illustrasjon Fig.2C) hvor strømmen går inn i planet kan beskrives som et sirkulært omsluttende felt H [nT] oppstår omkring lederen i avstand r (r) i formelen nedenfor], vi antar magnetisk permeabilitet i 10 sjøbunn og sjøvann ikke vesentlig forskjellig fra-7 2m0 =4π x 10 N/Aog hvor man etter Amperes lov beregner, gitt 1 Ampere i lederen15 m0*IH=------2pr2025ser vi at det genereres et veldig lett detekterbart magnetfelt for dybder inntil 2,5 meters 30 begravelsesdybde eller mer, og at man gjerne kan kjøre langt lavere strøm gjennom kabelen, for eksempel 0,1 Ampere eller mindre, og få en lett detekterbar kabel. De fleste magnetometre har en målenøyaktighet på rundt 1 nT. Så et magnetfelt som er svakest nede i 8000 nT ved 2,5 m avstand (dybde) gjør at man kan operere med svakere strøm eller tolerere mye støy i målingene før man ikke får en sikker detektering av magnetfeltet. Til35 sammenligning er det magnetiske totalfeltet ca.50 000 nT ved 60 N, og ca.30 000 nT ved ekvator. En sensor som måler likestrømsfelt er da helt sikker. En sensor som måler med en samplingfrekvens som er mer enn 2 x frekvensen for en vekselstrømkilde vil også kunne måle vekselstrømsfeltet fra en vekselstrømsleder, for eksempel vekselstrøm satt på en av lederne av de tre i trefasekabelen. Sampling- frekvens på 200 eller 400 Hz ville være 34997613fordelaktig. I er strøm f.eks. i kabelarmering eller i en av lederne. (3-fasestrøm gir magnetfelt 0 og vil ikke kunne anvendes dersom 3-fasestrømmen er balansert).I en utførelse av oppfinnelsen er hovedrammen 1 også er utstyrt med et inklinometer 7 for å 5 måle hovedrammens inklinasjon (f) i forhold til horisontalplanet. I en utførelse omfatter inklinometeret 7 to sensorer, en for å måle langsgående inklinasjon f(x) og tversgående inklinasjon f(y). På denne måten oppnår man to fordeler: den beregnede dybden (d) og sideveis posisjon for kabelen kan korrigeres for inklinasjonen(e) og man kan unngå for bratt helling av apparatet.10I en utførelse av oppfinnelsen er hovedrammen 1 er bygget i aluminium. Dermed slipper man å korrigere for noen magnetisk effekt av hovedrammen 1. En annen fordel ved å ha hovedrammen i aluminium er at den er lett og sterk, og det er en fordel dersom ROV-thrusterne skal bære hele vekten av apparatet, og at det brukes mindre energi på å løfte 15 apparatet i pelagisk flukt.I en utførelse av oppfinnelsen er ROV-kabeldetektorapparatets (0) hjularmer 2 bygget i aluminium med de samme fordelene som når hovedrammen er i aluminium. Siden magnetometersensorene er festet til hjularmene er det vesentlig at disse også er umagnetiske.20 At hjularmene bidrar positivt til en lett konstruksjon er i tillegg også en fordel.Oppfinnelsen i henhold til en utførelse kan operere på overgang fra tørt land via en strand og grunt vann ut til åpen sjø. En slik strandsone er vanskelig tilgjengelig for store skip som ofte er for dyptstikkende, og dermed vanskelig å krysse med en elektrisk kabel. Startpunktet kan være på så grunt vann som ROV-kabeldetektorapparatet kan flyte og styre seg selv med 25 thrustere.Fremgangsmåten for å bruke apparatetOppfinnelsen frembringer også en fremgangsmåte for å måle dybde under sjøbunnen for en 30 nedgravd kabel (K). Fremgangsmåten kan omfatter:a0) ROV-kabeldetektorapparatet ifølge oppfinnelsen sjøsettes fra et moderfartøy (12), a) ROV-kabeldetektorapparatet styres ved hjelp av apparatets egne thrustere 10 til ønsket posisjon på sjøbunnen, antatt nær over den nedgravde kabelen (K),b) Minst to av de fire magnetometersensorene 3 måler et magnetfelt som har sin opprinnelse i 35 en magnetisering (M) i kabelen (K), indusert eller permanent, 34997614c) ROV-thrusterne 10 driver ROV-kabeldetektorapparatet framover, rullende langs og på sjøbunnen,d) en datamaskin om bord eller i moderfartøyet 12, utstyrt med en algoritme (A), mottar målingene fra magnetometersensorene 3 og beregner fortløpende5 en vertikal dybde (d) ogen horisontal sideveis avstand (y) til kabelen (K)og registrerer, i et lagringsmedium, dybden (d) og avstanden (y) for den nedgravde kabelen, e) avhengig av den sideveis avstanden (y) til kabelen (K) styrer ROV-thrusterne 10 fortløpende sin retning langs kabelen (K) slik at den sideveis avstanden (y) reduseres, 10 f) ROV-kabeldetektorapparatet lagrer i lagringsmediet, eller returnerer fortløpende til overflaten, sin posisjon på sjøbunnen, samt den beregnede dybden (d) og den sideveis avstanden (y) til kabelen (K).Metoden beregner dybde d og sideveis avvik y fortløpende ut fra maskinens hovedakse, i 15 forhold til BB (babord) og SB(styrbord) magnetometersensorene 3 foran og bak relativt til ROV-kabeldetektorapparatets koordinatsystem. Algoritmen kan i en utførelse være innrettet til å omregne alle dybder (d) og sideveis avvik (y) for kabelen om i kartkoordinater langs den målte kjørerute.20 En fordel er at apparatet i henhold til oppfinnelsen med denne fremgangsmåten både måler og beregner avstandene til kabelen og korrigerer sin kurs underveis, samt at det kartlegger sin og dermed kabelens posisjon og overdekning langs kabelens trasé. Der det er for lite overdekning kan kabelen spyles eller graves ned dypere, eller man kan legge på tung / hard fyllmasse oppå.25ROV-kabeldetektorapparatet 0 kan i henhold til en utførelse av oppfinnelsen settes ut i sjøen av et moderfartøy. Deretter kan ROV-kabeldetektorapparatet 0, idet det er på dypt nok vann til å få ROV-thrusterne 10 til å la ROV-kabeldetektorapparatet 0 selv lede seg ned til ønsket posisjon antatt nær en nedgravd kabel i sjøbunnen, kjøre langs sjøbunnen langs kabelen (K) 30 og i det minste beregne og registrere dybden d fortløpende for den nedgravde kabelen (K).I en utførelse av fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen antar man i algoritmen (A) at magnetiseringen (M) i kabelen (K) hovedsakelig er indusert, statisk parallell med det lokale geomagnetiske feltet og har sin årsak i kabelens magnetiske susceptibilitet χm.35 34997615I en utførelse av fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen går man i algoritmen (A) ut ifra at magnetiseringen (M) i kabelen (K) er indusert av en elektrisk strøm (I) i kabelen (K) eller dens armering.Referansenummer/-betegnelse Komponent/Beskrivelse0 ROV-kabeldetektorapparat1 Hovedramme2 Hjularm3, , 3 SB fore 3 BB ,fore 3 BB ,aft,3 SB aft Magnetometersensor, styrbord og babord framme og bak4 Hjul7 Inklinometerf fx) fy) Inklinasjon10, 10 x, ,10 y, 10 vert Thrustere, (x)-horisontal-, (y)axial- og (vert) vertikal- styrende relativt til hovedrammen 12 ModerfartøyA AlgoritmeI StrømH/B MagnetfeltL, LSB, LBB Lengde fra kabel til sensor på henholdsvis styrbord og babord sidexs ss zs Sensorakserx Apparatets hovedaksey Sideveis avvikz Z-aksed DybdeHM Generert magnetfelt for kabelV FartsretningK KabelM Kabelens Magnetisering (Aktiv eller Passiv)(induserte magnetiseringsvektor) 34997616χm magnetisk susceptibilitet til kabelen
Claims
34997617KRAV1. Et kombinert bunnløpende og pelagisk ROV-kabeldetektorapparat (0) omfattende - en umagnetisk hovedramme (1) med ROV-thrustere (10),5 - fire utstikkende umagnetiske hjularmer (2) fra hovedrammen (1),- hvor i det minste to av hjularmene (2) er utstyrt med en fluxgate-magnetometersensor (3) anordnet på hjularmen (2) og innrettet til å måle et magnetfelt omkring en helt eller delvis nedgravd kabel (K) i en sjøbunn,- hvor hver hjularm (2) ved sin ytre ende holder et umagnetisk hjul (4) innrettet til å 10 løpe passivt på sjøbunnen,- hvor ROV-thrusterne (10) er innrettet til å drive kabeldetektorapparatet (0)langs en ønsket bane rullende på sjøbunnen,- hvor ROV-thrusterne (10) videre er innrettet til å løfte og kjøre kabeldetektorapparatet (0) til og fra mellom sjøoverflaten og sjøbunnen.152. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge krav 1, - hvor de fire umagnetiske hjularmene (2) er diagonalt eller skrått utstikkende fra hovedrammen (1) regnet i hovedrammens horisontalplan.20 3. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge krav 1 eller 2,- hvor de fire umagnetiske hjularmene (2) er skrått utstikkende i retning nedover fra hovedrammen (1),25 4. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge et hvilket som helst av de foregående krav- hvor fire av hjularmene (2) er utstyrt med en fluxgate-magnetometersensor (3).5. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge et 30 hvilket som helst av de foregående krav,- hvor fluxgate-magnetometersensoren (3) er anordnet nær hjularmens (2) ytre ende.6. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge et hvilket som helst av de foregående krav,35 - hvor fluxgate-magnetometersensoren (3) i det minste er bi-aksial (y, z).349976187. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge et hvilket som helst av de foregående krav,- hvor fluxgate-magnetometersensoren (3) er triaksial (x, y, z).5 8. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge krav 6 eller 7,- hvor fluxgate-magnetometersensoren (3) er biaksialt eller triaksialt ortogonal.9. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge et 10 hvilket som helst av de foregående krav,- hvor hovedrammen videre er utstyrt med et inklinometer (7) for å måle hovedrammens (1) inklinasjon i forhold til horisontalplanet.10. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge krav 9, 15 - hvor inklinometeret (7) er innrettet til i det minste å måle en inklinasjon (fx) i hovedrammens (1) lengderetning (x).11. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge krav 10,20 - hvor inklinometeret (7) videre er innrettet til videre å måle en inklinasjon (fy) i hovedrammens (1) tversretning (y).12. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge et hvilket som helst av de foregående krav,25 - hvor hovedrammen (1) er bygget i aluminium og/eller fiber/plastkompositt.13. Det kombinerte bunnløpende og pelagiske ROV-kabeldetektorapparatet (0) ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor hjularmene (2) er bygget i aluminium og/eller fiber/plastkompositt.3014: En fremgangsmåte for å måle dybde (d) under en sjøbunn for en nedgravd kabel (K) ved hjelp av et ROV-kabeldetektorapparat (0) ifølge et av kravene 1 - 13omfattende følgende trinn:a) ROV-kabeldetektorapparatet (0) styres gjennom sjøen ved hjelp av apparatets egne 35 thrustere (10) til ønsket posisjon på sjøbunnen, antatt nær over den nedgravde kabelen (K), b) Minst to av magnetometersensorene (3) måler et magnetfelt som har sin opprinnelse i en magnetisering (M) i kabelen (K), indusert eller permanent,34997619c) ROV-thrusterne (10) driver ROV-kabeldetektorapparatet framover, rullende langs og på sjøbunnen,d) en algoritme (A) mottar målingene fra magnetometersensorene (3) og beregner fortløpende:5 en vertikal dybde (d) ned til kabelen (K), ogen horisontal sideveis avstand (y) til kabelen (K),og ROV-kabeldetektorapparatet (0) registrerer dybden (d) og avstanden (y) for den nedgravde kabelen (K),e) avhengig av den sideveis avstanden (y) styrer ROV-thrusterne (10) ROV-10 kabeldetektorapparatet (0) sin retning fortløpende langs kabelen (K) slik at den sideveis avstanden (y) reduseres,f) ROV-kabeldetektorapparatet (0) lagrer, eller returnerer fortløpende til overflaten, sin posisjon på sjøbunnen, samt den beregnede dybden (d) og den sideveis avstanden (y) til kabelen (K).1515: En fremgangsmåte for å måle dybde under sjøbunnen for en nedgravd kabel (K) ifølge krav 14,hvor man før trinn (a) utfører (a0) at ROV-kabeldetektorapparatet (0) sjøsettes fra et moderfartøy (12).2016: En fremgangsmåte for å måle dybde under sjøbunnen for en nedgravd kabel (K) ifølge et av de foregående krav 14 - 15,- hvor man i algoritmen (A) antar at magnetiseringen (M) i kabelen (K) hovedsakelig er indusert, statisk parallell med det lokale geomagnetiske feltet (B) og har sin årsak i kabelens 25 magnetiske susceptibilitet χm.17: En fremgangsmåte for å måle dybde under sjøbunnen for en nedgravd kabel (K) ifølge et av de foregående krav 14 - 16,- hvor man i algoritmen (A) går ut ifra at magnetiseringen (M) i kabelen (K) er indusert av en 30 elektrisk strøm (I) i kabelen (K) eller dens armering.
Drawings

Priority

No priority

Patent classes

IPC classesB63G 8/00B63C 11/52CPC classesB63G 8/00B63G 8/001B63C 11/52

Citations

CN 114194365 A (A)US 2023129831 A1 (A1)CN 119037678 A (A)

Applicants, owners and inventors

Owners
Seatrench AS
Skogveien 19 1672 KRÅKERØY NO (FREDRIKSTAD Municipality, Østfold county)Org. number: 917131651Inventors
Sten-Rudolf Frebrich
Saltnesveien 6 1626 MANSTAD NO (FREDRIKSTAD Municipality, Østfold county)
Johan Holmgren
Moloveien 4 1628 ENGELSVIKEN NO (FREDRIKSTAD Municipality, Østfold county)

Agent

ACAPO ONSAGERS AS
ACAPO ONSAGERS AS

Org. number: 932214636

Name and address are automatically synchronized with the Brønnøysund Register Centre.

Open in The Brønnøysund Register Centre
Edvard Griegs vei 1 5059 BERGEN NO (BERGEN Municipality, Vestland county)
Org. number: 932214636
Reference: P36715NO00

Status history

Payment history

Oppositions and appeals

No oppositions or appeals

Administrative limitation

No administrative limitation

Liens and licences

No liens or licenses registered

Gazette entries

No Gazette entries foundOnly events from 2024.03.04 and onwards are shown.